三洋RS1调试参数.doc

山洋RS1调试参数
一、基本参数
1、Sy00=01(单相供电)
Sy01=01(绝对式编码器)
Sy04=04(绝对编码器功能选择)
Sy05=06(131072编码器分辨率)
Sy08=02(位置控制方式)
Sy0B=00(不使用再生电阻)
=00(正超限无效)
=00(反超限无效)
=01(伺服一上电就SERVE ON)正超限无效)=00(反超)2、=02 (脉冲+方向)
=00 (脉冲上升沿)
03(脉冲下降沿)
3、=(电子齿轮的分子131072,电子齿轮的分母10000)
4、= (旋转方向,00或04)
二、刚性参数
7、=000(先自动调整,00自动调谐,01半自动调谐,02手动调谐)
8、=000 (自动调谐响应性,默认值为5,PCTA和PCTB应该在10—15(1~30),根据实际情况调试,运行几次相应的轴,驱动器自动整定
(转动惯量比JART1,默认值为100(0~15000)),(位置环增益KP1,默认值为30(1~3000)),(速度环增益KVP1,默认值为50(1~2000)),(速度环积分时常TV11,默认值为200(~)),在运动过程中驱动器根据负载实时更改参数,所以在自动调整时相应的负载要装配完毕,否则自动整定后的参数不准确!
9、=0002(对于PCTA和PCTB在联调出光完毕后,=0002(手动调整模式,固定转动惯量比),固化调谐参数。
二、刚性参数手动调节
7、=002(先自动调整,00自动调谐,01半自动调谐,02手动调谐)
=130(位置环增益KP1,默认值为30(1~3000))
=110(速度环增益KVP1,默认值为50(1~2000)),
=10(速度环积分时常TV11,默认值为200(~)),
=200(转动惯量比JART1,默认值为100(0~15000)),
10、用手模联轴器就可以判断调整伺服刚性否合适!