机器人—末端执行器.ppt

机器人—末端执行器.ppt工业机器人
上海电机学院机械学院
主讲人:李庆龄
——末端执行器
机器人机械本体是机器人的重要部分,所有的计算、分析和编程最终要通过本体的运动和动作完成特定的任务。
本体结构是机器人设计的重要组成部分,其他系统的设计应有各自的独立要求,但必须与机械系统相匹配,相辅相成,组成一个完整的机器人系统。
第2章工业机器人本体结构
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使用要求是工业机器人机械系统设计的出发点。本体结构各部分的基本结构、材料的选择将直接影响整体性能。
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工业机器人本体结构
机
器
人
本
体
结
构
本章主要内容
机器人末端操作器
2
机器人手腕、手臂、机身
3
工业机器人的驱动与传动
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4
概述
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工业机器人
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关节式机器人结构简图
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工业中广泛应用的关节型机器人,其结构的主要特点是模仿人类腰部到臂部的基本结构,因此通常包括机座(腰部)、手臂(大臂和小臂)、手腕和末端执行器。

手部(末端执行器):执行机构
腕部:改变手部的空间方向和将载荷传递到臂部。
臂部:改变手部的空间位置,满足机器人的作业空间,并将载荷传递到机身。
机座:支承作用。
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在进行机器人本体的运动学、动力学和其他相关分析时,一般将机器人简化成连杆、关节和末端执行器首尾相接,通过关节相连而构成的一个开式连杆系。在连杆系的开端安装有末端执行器。
组成机器人的连杆和关节按功能可以分成两类:
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为了简化机器人机构的表达过程,常用特定的图形符号来表示机器人的各种结构运动副,常用的工业机器人的各种图形符号如表中所示。
名称
正视
侧视
移动副
回转副
螺旋副
球面副
末端执行器
机座
GB/T12643-90

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用所学的图形符号绘制直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型和关节坐标型机器人机构简图。