第4章 机液伺服系统.ppt

燕山大学
《液压伺服与比例控制系统》课程组
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第4章机液伺服系统
本章摘要

由机械反馈装置和液压动力元件所组成的反馈控制系统称为机械液压伺服系统。机液伺服系统主要用来进行位置控制,也可以用来控制其它物理量,如原动机的转速控制等。
由液压放大元件和液压执行元件所组发的液压动力元件,实际上就是一个开环控制系统。
如果将液压执行元件的输出位移量与指令信号相比较后的误差信号再控制液庄放大元件,就是闭环位置控制系统。
也就是说,在开环控制的基础上,通过负反馈装置—即比较元件+测量反馈元件就可以构成闭环液压控制系统。
将输入量与反馈量比较后的误差信号对输出量不断调整以求减少误差的系统称随动系统或伺服系统。
如果比较反馈元件由机械元件充当,则称为“机液伺服系统”,以区别于电反馈系统。
“机液伺服系统”广泛的应用于飞机舵面控制、火炮瞄准机构操纵、车辆转向控制、仿形机床以及伺服变量泵等处。
外反馈机液伺服系统(杠杆比较反馈)
-、工作原理及传递函数
XP
Xi
升力
阻力
飞机舵机液控制系统上应用
pS
飞机舵机
指令位移
比较杠杆
舵机位移
XP
XV
-
杠杆比较
XP
手
Xi
X1
X2
比较反馈原理
X1
指令
b
a
Xi
舵机位移
-X2
XP
a
b
XP
Xi
舵机位移
XV
手动
XV =X1 -X2
指令
液压动力元件
扰动
液压缸
飞机
舵机
XP
XV
伺服阀
液压能源
pS
飞机舵机
XV
文字方框图
XP
Xi
比较杠杆
舵机位移
手动
a
b
-
杠杆比较
Xi
比较元件要求:
1)与指令元件相连(手)
2)与被控对象相连(舵机)
3)与放大元件相连(阀芯)
-、工作原理及传递函数
指令
液压动力元件
扰动
液压缸
飞机
舵机
XP
XV
伺服阀
液压能源
-
杠杆比较
Xi
动力元件
-
杠杆比较
Xi
方框图
-、工作原理及传递函数
方框图简化
动力元件
-
杠杆比较
Xi
开环传递函数