第二章 连杆机构.ppt

第二章连杆机构
1 平面连杆机构的类型
所有运动副均为低副,且所有构件在一个平面或相互平行的平面内运动的四杆机构。
平面四杆机构的基本型式
平面四杆机构:
4—机架
1、3—连架杆
→定轴转动
2—连杆
→平面运动
整转副:
二构件相对运动为整周转动。
摆动副:
二构件相对运动不为整周转动。
曲柄:
作整周转动的连架杆
摇杆:
非整周转动的连架杆
铰链四杆机构的基本形式:
1)曲柄摇杆机构
2)双曲柄机构
3)双摇杆机构
1、转动副转化成移动副
曲柄滑块机构(偏距e)
e≠0,偏置曲柄滑块机构
e=0, 对心曲柄滑块机构
平面四杆机构的演化
曲柄移动导杆机构,正弦机构
2、选择不同构件为机架
构件3为机架——移动导杆
铰链四杆机构:
构件4为机架,——曲柄摇杆
构件1为机架,——双曲柄
构件2为机架,——曲柄摇杆
构件3为机架,——双摇杆
曲柄滑块机构:
构件4为机架——曲柄滑块
构件1为机架——转动导杆
构件2为机架——曲柄摇块
3、变换构件的形态
带有两个移动副的机构及应用:
构件4为机架——双滑块机构
构件1或3为机架——正弦机构
构件2为机架——双转块机构
偏心轮,偏心距,偏心轮机构
4、扩大转动副
2 平面连杆机构的工作特性
运动特性

(若1和4能绕A整周相对转动,则存在两个特殊位置)
a+d≤b+c (1)
b<c+d-a即a+b≤c+d (2)
c<b+d-a即a+c≤b+d (3)
(1)+(2)得2a+b+d≤2c+b+d即a≤c
(1)+(3)得 a≤b
(2)+(3)得 a≤d
由此可见,两构件作整周相对转动的条件:
(1)此两构件中必有一构件为运动链中的最短构件。
(2)最短构件与最长构件的长度之和小于等于其它两构件长
度之和。
铰链四杆机构分为两大类:
(1)最短构件与最长构件的长度之和大于其他两构件长度之和,所有运动副均为摆动副,均为双摇杆机构。
(2)最短构件与最长构件的长度之和小于等于其他两构件长度之和,最短构件上两个转动副均为整转副。
取最短构件为机架
——双曲柄机构
取最短构件任一相邻构件为机架
——曲柄摇杆机构
取最短构件对面的构件为机架
——双摇杆机构