基于PMAC的自动引导车视觉导航研究.pdf

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匡卿HHiH诜痩!基于的自动引导车视觉导航研究』塑刘大维咸煲,Visionguiding{,山东青岛2PMAcI特殊路标的视觉识别方法,并将所开发的路标识别算法移植到工控机中,对所研制的自动引导车进行了导航路径跟踪实验;实验结果表10ommXiailUniversityQingdaoScience-TechnologyNanjing自动引导车VehicleAGV)无人操纵的自动化运输设备,它能在地面控制系统的统一调度下,自动搬运货物,实现物料传送。随着企业生产技术的不断提高以及对自动化技术要求的不断加深自动引导车已成为自动化物流运输系统、柔性生产组织系统的核心关键设备。自动引导车的主要导航方式有:视觉导航、超声导航、磁导航、惯性导航、激光导航等,其中,视觉导航是自动引导车导航的一个重要发展方向。目前国内外应用最多的是采用在自动引导车上]标或地图模型匹配的视觉导航方式。利用在路面上设置色条带作为路标来标识自动引导车的行驶路径,利用条带的不同形状或不同个数来控制自动引导车前进、后退、加速、减速、转弯和停车。本文介绍了一种基于技术的视觉导航自动引导车,AGV航,电机控制系统采用了国际上先进的控制系统,具有技术先进、行走误差小、工作安全可靠等特点。基于技术的视觉导航自动引导车采用六轮两轮驱动差动转向的方式,两个驱动轮安装在车体的中部,每一个驱1基金项目:山东省教育厅资助项目;青岛市科技局工业攻作者简介:刘大维,男,吉林省长春人,博士,教授,主要从事自动引导车技术研究。车硬件系统组成及工作原理,其硬件系统主要由图像采集系统、工控机主控制系统、驱动电机测控系统等组成,D统包括工控机以及各种外围器件;驱动电机测控系统主要由控制卡、编码器、放大器、变速器、直流伺服电机等组成。路面信息通过图像采集系统以图像的形式被传送到工控机,工控机中的图像处理模块识别出图像中路标的位置,主控微机根据自动引导车导航路标的当前位置通过查询专家系统获得当前的运动规则并对控制卡发出相应的命令,最后控制卡根据得到的指令对驱动电机进行控制以实现对导航路标的跟踪。决定自动引导车能否准确、稳定地进行路标跟踪的一个关键因素就是能否快速、准确的获取当前自动引导车的位置参数。导航路标识别效率的高低、识别的可靠性对系统的性能有16714598(2006)o132303TP242B;AGVPMAcIiu,Tianyil(1Qingdao,.,AbstctThePMACbasedfrom10mm+10mm篈;;收稿日期:一—;修回日期:一—。(032GG23)1自动引导车硬件系统组成及工作原理琣—environmentsthe瑆AGVexpementssteadilyand路径圉像避障传感器系统工控机图像处理导航命令发送避障信息处理.
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(M)(M)中华测控网描的方法来对特殊标识符进行识别。由于特殊标识符都是由相互垂直的路标段组成,因此,在自动引导车进行路径跟踪时,中特殊标识符的水平路标段基本是水平的,所以此时只需保证个像素抽取一行,对处理后的路面图像自上而下进行扫描,认为进行左转向操作;如果右半部分符合条件的点的个数大于6的前部,当摄像机发现转向标识符时,转向标识符的位置与自计算机测量与控制第卷很大的影响。导