自动导引小车（AGV）路径跟踪控制策略的研究.pdf

武汉理工大学
硕士学位论文
自动导引小车(AGV)路径跟踪控制策略的研究
姓名:张勇波
申请学位级别:硕士
专业:机械制造及其自动化
指导教师:柯常忠
20060501
摘要荚键词:技术。因而,如何设计出一种跟踪误藏小、动态响藏快、能适应多种复杂环境且鳖,黉努援了讼低耻擦琛⒕蔡贩欤员芟到瘦疒稳烊跚柘到时V戮数,从而建立了被控系统的状态窑瀚穰登。对羧捌系统静性能分辑表明系统楚设计。对该捷制嚣的仿真分析结聚淡明线性涡妥钣趴靥昶髟谧O蚪嵌冉闲∈保鞭踪毽鼹稳定,英袁夷磐魏稳态耱拣,缝够瀵足陡粽敏鹨4话臧毽存在大镰藏时缎编缓慢,不悲逶旋较大受瘦瓣转囱菠毹等缺点。霞藏对骥嬲控制器进行了研究,选取将距离偏蓑与角度偏差的线骸函数构成的综合偏麓俸为控制策略无法覆盖所有情况,在小偏麓情况下控制效粜不如常规控制器理怒。跟踪控制方法,实现了模糊控制和常规控制的优势互补,并合理的确定了切换闽番耱薅经蹑踩熬透痤黪力,具有较好鹩挽臻声干挽筑力和控镬效果。こ躺杓疲叩宥伟咀畹氯溜ǎL】刂疲春峡刂爨渤姆引小车怒一秘无人操纵的囊动能运输设备,憝够承载一定翡重量在楚发壤警瓣懿逮之瓣熬主驾驶,塞凄运行。吧光、电、计算机技术于一体,练合了当今秘剂煊蛳冉睦砺郯镉φ榧际酰胱移动式机器人的一个分支。路径熙跺控制技术是臼勘导引小车研究中的一个关键具有较好静糖性的控制系统是十分黧黉的。在分秽亍褰峁估畹鹊慵罢粲肼肪5刀栽硕叵稻不∩辖⒓皆硕帐界稳定的,但是能控能观,可以通道极点配置使系统闭环稳定。蓠先和爝经典控制理论中的工稷设计方法,程狡绷系统的前向通道中帛联~拿粉控裁器,并合理豹设计了按镪溅静参鼗。逶避谬续豹镑真分撰表明尽黪遮秘控带骷ù蟮木莞吡讼低嘲疚榷ㄋ瑁日萘讼低尘脖锬埽涣蕉杂谠诵旭鸱⒔乡的要求不能很好的满足。针对这种不足,选择现代控制理论中的线性状态反馈控制方法,采用了线性二次型最优控制器设计方案。通过对闭环系统阶跃响成和零极点图的分析,合理的确定了系统最优反馈控制增髓矩阵,最终完成了掇制器的制器的一个输入,将这个偏差的变纯率作为另~个输入,设计了双输入革输如的模糊羧裁嚣。傍椒旨炖醣眵幽t菡聪〈箫鸩畋琪艄伙讼低充に儆П啵ε矣杩针对单一控制器在应用中的不足,提出了采用闽值切换法的复合控制的路径值的大小。遇过各种复杂环境下的仿豢结果表明,谈复合控制系统使П付武汉理工大学硕士学位论文
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耩巍生繁黧;滥罄期趣杰翌:《此嚣若属实,请申请人及导燎签名。独翎糕声明荚子论文使潮授权的说曦鄣穆畚脑诮饷芴兮谧袷卮斯娑用溅豁材料。与我一闻王佟鹣隧悫对本研究所敲的任俟毕拙潮:学校有投保鼙避突论文黢鬟辩肄,兔许论文装蠢阕辩错黉;攀羧霹驳公帮论文瓣垒部蠹察,霹麸襞耀影印、靖辩蠛箕缒笈裁本人声明,所里交的论文是捷个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知,除了文中特别加以标注和致谢瓣遮方弗,论文巾攀包案其德人滋簸发表或撰写避憋磺究成聚,瞧举链含蠹获褥武汉淫薹太攀或冀窀教弯辘拇懿攀链蔽莲书惹健在论文中柞了赞确滋说聪并表黎了谢意。本人完全了解武汉骥羔太攀蠢荧僚窝、使用学短谂交的攥宠,誉毅爨枣论文。研究垒签注:谚将
。例如:美国通用公司年开始使用自动导引小车:年自动导引小说自动导引小车在其他行业也有广泛的应用。目前国内总体上看自动导引小车的的要求,特别是需要各种具有不同程度智能的自动导引小车:这些自动导引小车,自动导引小车,且恢忠缘绯匚6Γ有非接触导向装置的无人驾驶自动化搬运车辆。它的主要特征表现为具有小车编程及系统控制管理功能,并能在计算机的监控下,按指令自主驾驶,自动沿着规定的路径行驶,到达指定地点,并完成一系列作业任务“自动导引小车的应用可以极大地提高企业生产自动化程度和生产效率。它最早是在北欧发展起来的,在国外的发展应用已经有几十年的历史了,由于它具有机能集中、地上系统简单、施工和系统构成容易等优点,因此,除了在柔性制造系统妥远こе杏美醋槌筛咝А⒖旖莸奈锪飨低惩猓远家〕祷广泛地应用在机械加工、汽车制造、港口货运、电子产品装配、造纸、发电厂、电子行业的超净车间等诸多行业,尤其适用于人员不宜进入的工作场所。其运行速度可以达到百米/分钟,运输能力可以从几千克到几十吨,是一种非常有发展前途的物流输送设备,尤其在柔性制造系统中被认为是最有效的物料运输设备。自动导引小车是伴随着柔性加工系统、柔性装配系统、计算机集成制造系统、自动化立体仓库而产生并发展起来的,日本人认为年是柔性加工系统元年,这样计算自动导引小车大规模应用的历史也只有多年。但是,其发展速度是非车保有量ǎ曜远家〕当S辛看锏搅āW柿媳砻鳌欧洲%的自