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控制系统的频率特性法.ppt

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文档列表 文档介绍

第五章控制系统的频率特性法
§5—1 基本概念
§5—2 典型环节的频率特性
§5—3 系统开环频率特性
§5—4 奈奎斯特判据
§5—5 闭环系统的性能分析
§5—6 系统传函的试验确定法
1
1. 基本概念—频率特性的定义及其与时间响应的关系
2. 表示方法—一般坐标、极坐标、对数坐标、尼氏图
3. 典型环节的频率特性
4. 开环系统频率特性的绘制——极坐标、对数坐标
5. 稳定判据——奈氏判据
6. 稳定裕度——幅值裕度、相角裕度
7. 闭环系统的性能分析(稳态、暂态)
8. 传递函数的实验确定法
主要内容
2
重点与难点
开环系统频率特性的绘制——极坐标、对数坐标
稳定判据——奈氏判据
闭环系统的性能分析
重点
难点
频率特性的绘制与奈氏判据
3
本章引言
一般来说,系统工作性能用时域特性度量
为最好,但高阶系统的时域特性很难用分析法
确定故引出了频率特性法,不用解方程,也不
用求特征根,而是利用系统的频率响应图以及
频率响应与时间响应的某些关系解决系统的设
计和分析问题,间接的运用系统开环频率特性
分析闭环响应,是一种图解法,非常形象直观。
4
一、定义:
以RC网络为例:
§5-1 基本概念
且初始条件为零,用拉氏变换有:
当
sinωt时,
§5-1 基本概念
5
频率特性的基本概念
其中:
A =
=
§5-1 基本概念
6
§5-1 基本概念
<利用公式sinx =
>
频率特性的基本概念
7
用有效值表示:
当时,暂态分量 0,所以有:
频率特性的基本概念
§5-1 基本概念
8
频率特性的基本概念
绘制频率特性图如下页所示
§5-1 基本概念
9
频率特性的基本概念
§5-1 基本概念
10

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