FANUC机器人操作指南.doc

FANUC机器人操作指南
1 机器人程序
FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。
TP为一般程序,用示教器可以创建、编辑、删除。
MARCO为宏程序,在设备调试完成后一般无需添加和编辑,需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。
CAREL为系统自带程序,操作者没有编辑权限。
Fanuc机器人使用Style方式调用程序,主程序名即为Style X ,标准见表1-1。
1: !STYLE10: CARRIED SERVO WELD ;
2: !******************************** ;
3: !SAIC Motor ;
带!的语句为程序中的注释
4: !Station RBS010 - Robot 1 ;
5: !PROGRAM W261 ;
6: !******************************** ;
7: !ECHO STYLE ;
8: TIMER[1]=RESET ;
9: TIMER[1]=START ;
10: GO[1:Manual Style Select]=10 ;
11: RESET WS 1 ;
12: CALL POUNCE1 ;
焊接子程序
13: CALL S10PROC1 ;
14: RUN CAP_WEAR ;
15: MOVE TO HOME ;
16: TIMER[1]=STOP ;
17: WAIT (F[1:plete]) ;
表1-1 机器人Style程序标准
序号
基本用途
机器人程序名
0
not valid
N/A
1
Common
STYLE01
2
Division #1
STYLE02
3
Division #2
STYLE03
4
Division #3
STYLE04
5
Division #4
STYLE05
6
Platform #mon
STYLE06
7
Platform #1 Division #1
STYLE07
8
Platform #1 Division #2
STYLE08
9
Platform #1 Division #3
STYLE09
10
Platform #1 Division #4
STYLE10
11
Platform #mon
STYLE11
12
Platform #2 Division #1
STYLE12
13
Platform #2 Division #2
STYLE13
14
Platform #2 Division #3
STYLE14
15
Platform #2 Division #4
STYLE15
16
Platform #mon
STYLE16
17
Platform #3 Division #1
STYLE17
18
Platform #3 Division #2
STYLE18
19
Platform #3 Division #3
STYLE19
20
Platform #4 Division #4
STYLE20
21
Platform #mon
STYLE21
22
Platform #4 Division #1
STYLE22
23
Platform #4 Division #2
STYLE23
24
Platform #4 Division #3
STYLE24
25
Platform #4 Division #4
STYLE25
26
Tool Change
STYLE26
27
Cap Change
STYLE27
28
Tip Align
STYLE28
29
Process 1 Tip Maintenance
STYLE29
30
Process 2 Tip Maintenance
STYLE30
31
Repair
STYLE31
焊接子程序S(X)PROC(X)命名,如S10PROC1,其中S10代表被STYLE10调用,PROC1即为焊接PROCESS。
1: !******************************** ;
2: !STYLE10: PROCESS1 ;
3: !******************************** ;
4: !SAIC Motor ;