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4 机器人动力学.pptx

文档分类：高等教育 | 页数：约39页举报非法文档有奖

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(2R机器人),端点位置X、Y与关节θ1、θ2的关系:节目录章目录将其微分得写成矩阵形式令dX=Jdθ对2R机器人,Jacobi为节目录章目录n自由度机器人的速度雅可比表示为:J(q)=J(q)=J(q)dq图示二自由度机器人手部的速度为:节目录章目录例:如图所示的二自由度机械手,,杆长l1=l2=。设在某瞬时θ1=30°,θ2=60°,求相应瞬时的关节速度。,矩阵J的行数恒为3,列数则为机械手含有的关节数目,手的广义位置向量[X,Y,φ]T均容易确定,且方位φ与角运动的形成顺序无关,故可采用直接微分法求φ,非常方便。在三维空间作业的六自由度机器人的雅可比矩阵J的前三行代表手部线速度与关节速度的传递比,后三行代表手部角速度与关节速度的传递比。如果希望工业机器人手部在空间按规定的速度进行作业,则应计算出沿路径每一瞬时相应的关节速度。但是,当雅可比的秩不是满秩时,求解逆速度雅可比J –1较困难,有时还可能出现奇异解,此时相应操作空间的点为奇异点,无法解出关节速度,机器人处于退化位置。

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