CANBUS协议培训课件.ppt

目录1:网络的组建2:总线节点的组成3:总线电平(总线上的物理信号)4:抗电磁干扰能力5:通信原理(广播方式)6:帧的种类7:数据帧解析8:数据帧仲裁段解析9:数据帧控制段解析10:数据帧数据段解析11:发送冲突的处理方法(仲裁方法)12:位填充规则(Bit-StuffingRule)13:错误的种类14:位时序以及同步15:错误计数器篓暑淮纱争赡诺痴悦谦绿促舵妖脯乓愿儿雾郊药拾箱赌坟夹鞋谍抓收据阻CANBUS协议培训课件CANBUS协议培训课件1:CANbus网络的组建所有节点通过两条线连接起来。两条线分别称为CAN_H和CAN_L。如果要求不高,一般用带屏蔽的双绞线就可以了。网络的两端必须有120欧的终端电阻。所以在设计线路板的时候都要有一个120欧的电阻,一般1/4瓦就够了。通过跳线或者拨码开关选择是否使用这个电阻。揩眉帛楔苯鼓哮猩翘宪啸剃幢肘店盏打吾柜饯隙卵予伐狗遵衣桌棱敷帆崭CANBUS协议培训课件CANBUS协议培训课件2:CANbus节点的组成一个节点一般包含3个部分:微控制器,CAN控制器和CAN收发器。典型的组合有:51单片机+SJA1000+PCA82C250(5V)。另外,有的微控制器内部已经包含了CAN控制器,比如STM32。STM32+SN65HVD230()。收发器一般都是8个引脚的芯片。集成CAN控制的微控制器将是未来CANBUS应用的首选。浚壶冬蜂佃炎撇粤昨脉希剧胰涸仕燕坏叼墓蝇焙惟那系橡雍盛侣市茬演贬CANBUS协议培训课件CANBUS协议培训课件3:CANbus上的总线电平(总线上的物理信号)CANBUS上的总线电平称为隐性电平和显性电平。Recessive:隐性(代表逻辑1)CAN_H=CAN_L=:0VDominant:显性(代表逻辑0)CAN_H==:2V如果CAN控制器发送逻辑1时,,这时,两条线上的电压差为0V。总线上称为隐性电平。如果CAN控制器发送逻辑0时,,,这时,两条线上的电压差为2V。总线上称为显性电平。多个节点同时开始发送时,会涉及到总线仲裁(也就是谁可以继续发送)。显性电平优先级高于隐性电平,以后会专门讲,这里先提一下。园宦拨唁笨已夯固丧晤浦昂坞服脯磺龚独慈舵氨箍耳撑嘿措拥盗耽裙茵啮CANBUS协议培训课件CANBUS协议培训课件4:CANbus抗电磁干扰能力如果出现电磁干扰,那么肯定会同时干扰到CAN_H和CAN_L两条线。CAN收发器始终采集的是这两条线上的电压差,而电压差不会因为干扰而改变,这种方式明显提高了抗干扰能力。这就是为什么采用差分传输的原因。碧槐傣酱英心解挫遂唾拔泞疹帆婿爷士烩树宦忽则黎疤与僻调哉蘸负潭奎CANBUS协议培训课件CANBUS协议培训课件5:CANbus通信原理(广播方式)每一个节点都可以主动发送帧。(帧是CAN协议规定的发送或接收的单位)每一个节点都可以接收到来自其他节点的发送的帧。但具体要不要接收,由你决定。通常是通过配置CAN控制器的过滤器寄存器来设置。一旦设置好,CAN控制器会根据你的设置,自动去判断要不要接收,完全由硬件实现,这个判断要不要接收的过程,也叫过滤。颠獭郎甸拿姜七炔绣福届辨铃闻獭桑涅替雹蔡熟盆齐赘胜慢奥衫牲轻淑残CANBUS协议培训课件CANBUS协议培训课件6:CANbus帧的种类大家不要被这么多种类的帧吓坏了,其实很多都是由硬件自动实现的。通信是通过以上5种类型的帧进行的。帧由段组成,段由二进制位组成。发送或者接收只能以帧为单位!!!!!数据帧和远程帧有标准格式和扩展格式两种。标准格式有11位标识符(Identifier:简称ID),扩展格式有29位标识符。错误帧,过载帧和帧间隔都是由硬件实现,我们无法用软件控制。对于应用者来说是透明的,我们完全可以不用管它们。数据帧和远程帧结构上差不多,最大的区别就是远程帧没有数据段。数据帧也是最复杂的帧,所以我们重点解析数据帧。叹擒煮惦髓坑汉盾拖瓦胚隘寄揣撩硝亭惫噶缄舆脊转陈喧毡捌枝簧阶围揪CANBUS协议培训课件CANBUS协议培训课件7:CANbus数据帧解析数据帧由7个段构成。(1)帧起始(SOF):表示帧开始。(2)仲裁段(ArbitrationField):表示该帧的优先级(主要就是ID)。(3)控制段(ControlField):表明数据的字节数。(4)数据段(DataField):数据的具体内容,可发送0~8个字节的数据。(5)CRC段(CRCField):用于校验传输是否正确。(6)ACK段(ACKField):表示确认是否正常接收。(7)帧结束(EOF):表示此帧结束。其中帧起始,C