基于双目视觉测程法的柔性机械臂轨迹跟踪.pdf

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囱印悔浙江大学研究生学位论文独创性声明学位论文版权使用授权书签字日期:训月,日届日签字日期:年表或撰写过的研究成果,也不包含为获得逝鎏太堂或其他教育机构的学位或浙塑太堂构送交本论文的复印件和磁盘,允许论文被查阅和借阅。本人授权浙婆太堂弘年码廊本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名:签字日期:本学位论文作者完全了解有权保留并向国家有关部门或机可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄊ导师签名:
致刘明烁谢浙江大学硕士学位论文近三年的硕士生涯即将结束,我成长了很多,收获很多。这些收获不仅源于我的努力,更离不开在这个阶段所有关心我帮助我的师长、亲人和朋友们。在这里感谢所有曾经关心帮助过我的师长、亲人和朋友。首先,我深深地感谢导师吴铁军教授在我学习教诲和生活上全方位的关心,帮助。吴铁军老师一丝不苟的治学态度、对学生热忱的关怀、热情诚恳的为人、以及孜孜不倦的进取精神是我在以后人生道路上的动力和榜样。感谢刘山副研究员,他的远见与博学,思维的缜密与活跃给了我非常多的启迪。作者在此致以深深的谢意感谢与我朝夕相处的挚友严亘辉、姚科田、赵成业同学,感谢已经离开实验室的刘庆平、李造、梁文君、刘杰师兄,感谢文双全、倪初锋、马遥、金博、何雨辰、许源等笛槭页稍保堑闹С趾凸睦刮以谏詈脱暗敝谐渎在多年的求学过程中,特别要感谢父母亲人的教诲、支持和理解,正是他们的期盼一直激励着我前进。我深感仅以此文献给他们是远不能表达自己的敬意的,唯有不断进取才能不辜负他们的期望。我在研究生阶段取得的任何微小的成绩都属于大家,我愿意以我所有的成绩与大家共同分享。乐和信心。年浙大求是园
摘要跟踪精度并且节约了计算开销。实验的结果证明了上述方法的高精度和高可用性。关键词:柔性机械臂;双目视觉:视觉测程法;特征点;轨迹跟踪浙江大学硕士学位论文本文以柔性机械臂研究对象,轨迹跟踪估计为研究内容,针对柔性机械臂的难以精确建模得到运动估计的特点,提出了基于双目立体相机视觉测程法的运动轨迹估计方法。该方法侦测双目相机采样图像的卣鞯悖谔卣髌ヅ浜吞卣鞲俸螅惴ɑ竦酶仗逶硕匠滩问S氪车娜嵝机械臂运动轨迹跟踪方法相比,本文提出的方法有效利用视觉信患,提高了轨迹本文的主要工作分述如下:晗该枋隽巳嵝曰当墼硕旒8傥侍猓治隽巳嵝曰当鄣脑硕轨迹跟踪和视觉运动轨迹跟踪的研究意义,介绍了当今柔性机械臂的运动轨迹跟踪的难点和现状,提出了基于双目视觉测程法的运动轨迹跟踪方法,讨论了该方法当前的研究现状。芯苛耸泳醪獬谭ǖ娜龉丶际酰枷裉卣鞯闾崛⑻卣鞯闫ヅ洹运动关系模型。对于现阶段流行的特征点提取算法,着重研究了特征点提取算法以及分析了特征点相对于其他特征点的优势。针对特征点匹配的基本方法,分析了匹配算法存在的问题。针对这一问题,提出了分离特征点描述算子的向量维数和利用关联规则的支持度判定策略,并给出了仿真结果。仿真实验表明,与算法相比,本文算法的图像匹配正确率有明显提高。针对建立运动关系模型,研究了基于最小二乘的刚体运动方程的求解办法,但由于没有排除样本集中的错误点,所以精度不高。针对这一问题,本文结合求解方法,剔除样本集中的错误数据,迭代取得全局最小值,提高了计算精度。7⒘耸泳跞砑獬碳疲谡媸档娜嵝曰当凼笛槠教ㄉ仙杓贫槭验,通过对比本文计算结果和标准设备获得的实验数据,验证了本文方法的可行性和精确性。‘