CRP工业机器人控制系统S80 S40辅助继电器说明列表.xls

强烈建议用户使用M500-M799之间的辅助继电器,M500以内系统将留着做他用。S80内部辅助继列表(初稿)序号编码名称性质1M00急停状态2M01刚启动状态3M02示教模式状态4M03再现模式状态5M04远程模式状态6M05按键进给模式状态7M06手轮进给模式状态8M07禁止进给模式状态9M08安全开关状态10M09允许进给输入11M10减速停止输入12M11快速停止输入13M12运行输入14M13防撞传感器输入15M14维护模式输入16M15全速运行模式输入/状态17M16报闸检测输入18M17伺服准备好输入19M18绝对编码器读入状态状态20M19报闸控制输出21M20伺服使能输出/状态22M21运行中输出/状态23M22停止中输出/状态24M23机器人异常输出/状态25M24报警(异常)复位输出26M25急停方式输入/状态27M26POWERON28M27脉冲发完成29M28远程运行输入30M29远程停止输入3112M30J1轴驱动报警输入13M31J1轴驱动准备好输入14M32J2轴驱动报警输入15M33J2轴驱动准备好输入16M34J3轴驱动报警输入17M35J3轴驱动准备好输入18M36J4轴驱动报警输入19M37J4轴驱动准备好输入20M38J5轴驱动报警输入21M39J5轴驱动准备好输入22M40J6轴驱动报警输入23M41J6轴驱动准备好输入24M42J7轴驱动报警输入25M43J7轴驱动准备好输入26M44J8轴驱动报警输入27M45J8轴驱动准备好输入M46J1轴位置超差状态M47J2轴位置超差状态M48J3轴位置超差状态M49J4轴位置超差状态M50J5轴位置超差状态M51J6轴位置超差状态M52J7轴位置超差状态M53J8轴位置超差状态M54J1轴回零减速开关有效输入M55J2轴回零减速开关有效输入M56J3轴回零减速开关有效输入M57J4轴回零减速开关有效输入M58J5轴回零减速开关有效输入M59J6轴回零减速开关有效输入M60J7轴回零减速开关有效输入M61J8轴回零减速开关有效输入M62J1轴正限位有效;输入M63J2轴正限位有效;输入M64J3轴正限位有效;输入M65J4轴正限位有效;输入M66J5轴正限位有效输入M67J6轴正限位有效输入M68J7轴正限位有效输入M69J8轴正限位有效输入M70J1轴负限位有效输入M71J2轴负限位有效输入M72J3轴负限位有效输入M73J4轴负限位有效输入M74J5轴负限位有效输入M75J6轴负限位有效输入M76J7轴负限位有效输入M77J8轴负限位有效输入M78J1轴回零状态继电器状态M79J2轴回零状态继电器状态M80J3轴回零状态继电器状态M81J4轴回零状态继电器状态M82J5轴回零状态继电器状态M83J6轴回零状态继电器状态M84J7轴回零状态继电器状态M85J8轴回零状态继电器状态M86J1轴方向状态继电器状态M87J2轴方向状态继电器状态M88J3轴方向状态继电器状态M89J4轴方向状态继电器状态M90J5轴方向状态继电器状态M91J6轴方向状态继电器状态M92J7轴方向状态继电器状态M93J8轴方向状态继电器状态M94状态M95状态M96状态M97状态28M98状态29M99状态30M100状态31M101强电异常不下使能状态32M102驱动器报警M103工作