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大纯滞后过程的控制.ppt

文档分类：汽车/机械/制造 | 页数：约32页举报非法文档有奖

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纯滞后过程控制张建明浙江大学智能系统与控制研究所2016/05/05主要内容问题引出Smith补偿器改进Smith补偿器内模控制的结构实际内模控制器内模控制仿真常规PID控制系统问题:采用Ziegler-Nichols或Lambda整定法确定PID参数,并比较其数值大小过程模型:仿真例子#1对于PID控制器,Z-N整定法:Kc=,Ti=4min,Td=1minLambda整定法:Kc=,Ti=4min,Td=1min仿真例子#2对于PID控制器,Z-N整定法:Kc=,Ti=16min,Td=4minLambda整定法:Kc=,Ti=4min,Td=4min对象纯滞后时间对控制系统性能的影响纯滞后不显著对象:纯滞后显著对象:过渡过程时间分析?怎么办?Smith预估控制器(1957)+++-+++-Smith预估补偿原理关键是内部模型!+++-+++++-Smith预估补偿原理+++++-Smith预估补偿器+++++-

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