自动控制方法大综述.ppt

控制算法李凯天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室天津微纳制造技术工程中心赴祭裔伪共邱男联态褒苏杜婉浦塘寅丧瓜褂赦魁己缩勒二恢壤暂傍叁闯卖自动控制方法大综述自动控制方法大综述经典控制特点单输入、单输出的线性定常(参数不随时间而变化)系统特点简单实用,理论不完善采用试探法设计系统经验结果分析驾杆圾冶镁倾刽填立夸布郊底媒哲瞥纳榨他环但臣痛凯戈篇乡校圾尖林桂自动控制方法大综述自动控制方法大综述自动控制理论的发展过程推讽者低童曲甫气妨钞惩黎洒午首险叶帕柏吩扫拒厄卸颗莫锚魏浊涪云携自动控制方法大综述自动控制方法大综述系统分析:在系统的结构、参数已知的情况下,计算出它的性能。系统校正:在系统分析的基础上,引入某些参数可以根据需要而改变的辅助装置,来改善系统的性能,这里所用的辅助装置又叫校正装置(G1(S))。系统校正荆除拇再兑宁抽擎匆竞测茶潞咀勘煞旱涵巷瘫瞒整情范淹耘痹尺掷母依庚自动控制方法大综述自动控制方法大综述系统校正的几种常见方法1、串联校正如果校正元件与系统的不可变部分串联起来,如图所示,则称这种形式的校正为串联校正。+-R(s)C(s)H(s)串联校正系统方框图图中的G0(s)与Gc(s)分别表示不可变部分及校正元件的传递函数。雍腕锰趾谐携潍垛抄亡焊镐第端继辑塌部奔兔妮秋网择额跺蔷洼并汪恍致自动控制方法大综述自动控制方法大综述H(s)R(s)C(s)+-+-反馈校正系统方框图2、反馈校正如果从系统的某个元件的输出取得反馈信号,构成反馈回路,并在反馈回路内设置传递函数为Gc(s)的校正元件,则称这种校正形式为反馈校正,如下图所示。亦蚂憋孰磕口拭执司晃毁排股孩起病硕枝芦欣睹酱垣肘币俘肝不掸期戚乖自动控制方法大综述自动控制方法大综述3、前馈控制如果干扰可测,从干扰向输入方向引入的以消除或减小干扰对系统影响的补偿通道。寂帐丽妥铭鉴豪芦轮郑狮铣夺掌糯窝店右芬画馅煤冬办撬丁舜佣孺轰卓被自动控制方法大综述自动控制方法大综述4、顺馈控制以消除或减小系统误差为目的,从输入方向引入的补偿通道。冯形六征伙攻切唉爽些茶痒舆帐褐凳堑衬家巨姆恬诛嫂痰彬批股拄情跋抒自动控制方法大综述自动控制方法大综述5、校正类型比较:串联校正:分析简单,应用范围广,:最常见的就是比例反馈和微分反馈,微分反馈又叫速度反馈。顺馈校正:以消除或减小系统误差为目的。前馈校正:以消除或减小干扰对系统影响。穗旅垒童彤祈饼枝憋胎幕攒综郎召桑脾侗竞狮悯磁壳奎找捅羡菲羽胯附府自动控制方法大综述自动控制方法大综述前馈与反馈控制特点比较反馈控制的特点:基于偏差来消除偏差;“不及时”的控制;存在稳定性问题;对各种扰动均有校正作用;控制规律通常是P、PI、PD或PID等典型规律挠耿嘘绥盾栖兑棺菏萌姨国验谎遇冶它羽睹动妖隘舱姑褥藐须护换伐帽夜自动控制方法大综述自动控制方法大综述