2.6反馈控制系统的传递函数.ppt

:C(s)----系统输出信号;R(s)----给定输入信号;G1(s)、G2(s)----前向通路传递函数,一般由控制器、执行元件和受控对象等组成;N(s)----系统扰动信号;B(s)----反馈信号;H(s)----反馈通路传递函数,一般表示反馈控制作用以及传感器特性。闭环控制系统的典型结构如下图所示)(sB)(sE)(sN)(sC)(sH)(1sG)(2sG)(sR-:开环传递函数等于前向通路传递函数G(s)和反馈通路传递函数H(s)的乘积。2闭环控制系统的开环传递函数G(s)H(s)R(s)B(s)=0)(=sN定义:反馈信号B(s)与输入信号R(s)之比():系统的主反馈回路接通以后,输出信号C(s)与输入信号R(s)之间的传递函数,通常用(s)表示()3闭环控制系统的闭环传递函数0)(=(s)=0当时有表明此时系统的闭环传递函数只与H(S)有关,与被包围的环节无关。(s)G(s),。定义:系统的主反馈回路接通以后,输出信号C(s)与扰动信号N(s)之间的传递函数,通常用n(s)表示,此时。0)(=(s)=0_扰动C(s)N(s)G2(s)G1(s)H(s)(s),N(s)同时作用时:N(s)](s)R(s)[G(s)H(s)(s)GG1(s)G1212++=N(s)(s)H(s)(s)GG1(s)GR(s)(s)H(s)(s)GG1(s)(s)GG2122121+++=(s)C((s)NR+=(s)=R(s)-B(s)(1)在控制量R(s)作用下系统的误差传递函数_E(s)R(s)H(s)G2(s)G1(s)6误差传递函数定义:闭环控制系统的误差E(s)为给定输入信号R(s)与反馈信号B(s)之差。(s)=0,则Øer(s)=