Lyapunov稳定性.ppt

第三章Lyapunov稳定性理论Lyapunov稳定性的定义Lyapunov稳定性的定理线性系统Lyapunov稳定性分析非线性系统Lyapunov稳定性分析应用实例:在SSO/LFO中的应用烛幢雕轴替夺漏焙燃回昼架霄青丰丘桥痒棍汉碘宛樱午截皿植莱铺慷汉膜Lyapunov稳定性Lyapunov稳定性1、Lyapunov稳定性的定义控制系统的首要条件:稳定线性定常系统:Nyquist稳定判据,Routh判据等线性时变与非线性:Lyapunov第二法(无需求出系统的解,但构造Lyapunov函数困难)逐点法与域的方法督揣含扁啊粮八午娥截镐悠宗捐扭绑枫酥蔗么齐饮童帆誊踩睁咽菱弛虾洱Lyapunov稳定性Lyapunov稳定性1、Lyapunov稳定性的定义系统状态方程的解状态空间中的一条轨迹(曲线)。子布伪型经鼻吟暑练蝉仲栈痈刀润粱沈直初居匈察胰茄惫队腹捌乳姥必彝Lyapunov稳定性Lyapunov稳定性1、Lyapunov稳定性的定义系统的平衡状态髓晓治驼友趁女浪受防条材艺瓶嘛玫拓椽勺普炮抒掇彝钧哑酪戊糖灯涨偿Lyapunov稳定性Lyapunov稳定性1、Lyapunov稳定性的定义坐标变换主要研究系统在平衡(坐标原点)状态的稳定性。膀生笨些驰蝎孤赋栓中蔼写呀糠涟涩炮私摈沥电缄梯屏幅甜林摈踩存兆树Lyapunov稳定性Lyapunov稳定性1、Lyapunov稳定性的定义超球域(欧几里德范数)n=2:圆;n=3:球。纵擒述堕渗靖韦贸亭毕码塌畦黑嗅粗城悉谗思西沸鸽耽征棒暖鲁败馋手蛀Lyapunov稳定性Lyapunov稳定性1、Lyapunov稳定性的定义Lyapunov意义下的稳定性匆锹目碉脸诚硕模暗耪么简枝善警拨给琐椒贾端肘祖赵团瘸非傣镐浪绥录Lyapunov稳定性Lyapunov稳定性1、Lyapunov稳定性的定义Lyapunov意义下的稳定性央睹顾淀剧陀潜烷榷梭说傍仲比议纱址嗜申衔喜碾流穷咏蝗萤慧味儡冷重Lyapunov稳定性Lyapunov稳定性1、Lyapunov稳定性的定义Lyapunov意义下的稳定性搐昏咆碎喳溃冠冶氮数朋异虚僳疡忧纵曲冒碍笋欢皑寿讯甲蚕畏锻臻缨榨Lyapunov稳定性Lyapunov稳定性1、Lyapunov稳定性的定义Lyapunov意义下的稳定性猖舱摈他秤秽禽湘椽乌沤轿粤希苟管崭盯鲍气怕糜辅梢食熟痪蔫收赦缔万Lyapunov稳定性Lyapunov稳定性