综合作业工业机器人离线编程与虚拟仿真.docx

20参考文献 ,综合了码垛应用,压铸机取件,轨迹类应用,TCP标定等教学模板,一机多用,具有丰富的训练素材,机器人工作站布局如图1-1所示。“”,如图1-2所示,根据解压向导的提示解压该工作站。图1-2解压完成后可进行仿真运行,如图1-3所示。“播放”仿真启动后,机器人执行初始化操作,若机器人无法自动回至工作原位,可手动将机器人调整至机械原点,再重新执行仿真播放,如图1-4所示。单击“机器人”,单击“回到机械原点”图1-4本工作站分为四个模板,分别是可自动运行的码垛,压铸机取件,轨迹应用以及一个手动模板TCP标定。仿真启动后,需要手动选择当前激活的是哪一个自动运行的功能模板,可通过工作站信号进行选择,如图1-5所示。选择需要激活的模块选择系统“工作站信号”单击“I/O仿真器”Foundry为压铸机取件应用,Pallet为码垛应用,Practise为轨迹类应用,手动执行模板TCP标定使用的工具与Practise一致,无需执行仿真播放,直接激活Practise,切换为TCP标定的工具,进行手动TCP标定练****激活对应的功能模板后,即可查看到机器人对应的执行任务,依次进行激活,当仿真结束后,可单击仿真“停止”,若需回复至初始状态,可以通过重置下拉菜单中的保存状态进行工作站初始化。初始化操作如图1-6所示。初始化机器人的步骤是:将机器人恢复为出厂设置,然后在此工作站基础上依次完成I/O配置,程序导入,坐标系标定,目标点示教等操作,最终将机器人工作站复原至之前可正常运行的状态。初始化前,先做好机器人备份,以备后面使用,在“控制器”菜单中可进行备份,如图1-7所示。图1-7完成备份后,在“控制器”菜单的“重启”中单击“I-启动”,初始化机器人,如图1-8所示。出现提示框,单击“确定”即可,等待机器人重新启动,机器人初始化结束。图1-“控制器”菜单中打开虚拟“示教器”,先将界面语言改为中文,之后依次单击“ABB菜单”-“配置”,进入“I/O主题”,配置I/O信号。此工作站配置了1个DSQC652通信板卡(数字量16进16出),则需要在Unit中设置此I/O的相关参数,配置见表1-1。l10需要配置的I/O信号见表1-,将程序模板导入该机器人系统中。通过示教器的程序编辑器进行程序模块的加载,依次单击“ABB菜单”-“程序编辑器”,若出现加载程序提示框,暂时单击“取消”,然后在程序模块界面进行加载,如图1-9所示。浏览至之前做的备份文件,路径一般为:····/备份文件名/RAPID/TASKI/PROGMOD,如图1-10所示。加载完成后,选中该模板,单击“显示例行程序”,看到对应的程序。程序注解如下:MODULEMainMoudlePERStooldataGripper:=[TRUE,[[0,0,160],[1,0,0,0]],[1,[0,0,80],[1,0,0,0],0,0,0]];!定义工具数据Gripper,码垛夹爪PERStooldataVacuum:=[TRUE,[[,0,],[,0,,0]],[1,[0,0,1],[1,0,0,0],0,0,0]];!定义工具数据Vacuum,压铸取件吸盘PERStooldataCalibTool:=[TRUE,[[,0,],[,0,,0]],[1,[0,0,1],[1,0,0,0],0,0,0]];!定义工具数据CaliTool,练****用校准针PERSrobtargetpHome:=[[400,0,400],[,0,,0],[-1,0,-1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];!定义机器人原位pHomePERSrobtargetpFoundry_place:=[[-,-,],[