基于dsp的稳定平台伺服控制系统的设计（可复制）.pdf

摘要关键词:稳定平台,伺服系统,陀螺,智能珼数字航测系统综合了光学、精密机械、电子技术、软件科学等领域的研究成果,是一项高速发展的高新技术。陀螺稳定平台是其必要组成部分,陀螺稳定平台可以使航空摄影系统自动垂直拍摄,,延长飞行拍摄时间,提高飞行航拍的效率,提高图像质量,减轻机组人员的工作强度。两个通道上的角扰动,使相机的光轴在地理坐标系保持稳定,以消除由载机引起的相移,同时在横滚通道上能执行摆动功能,保证相机迅速稳定在指定航道,实现多航路组合拍摄。因此此系统是一个典型的位置伺服系统。为实现平台高精度和高可靠性控制,控制系统采用两轴四环的控制方案,即横滚和俯仰方向上分别由模拟电流环,模拟速度环,本文的重点主要包括稳定平台伺服控制系统的硬件设计和软件设计。硬件设计主要围绕控制核心箍#ùǜ衅餍藕诺慕尤耄菔涑鐾ǖ郎杓埔约癈通信模块设计。其中,ㄐ拍?橹饕M瓿煽刂瓢搴凸芸丶扑慊男畔⒔换弧H砑杓浦要包括伺服控制系统总体的软件设计,控制算法的软件设计和测试软件的设计。其中,控制算法采用工程上常用的智能惴ǎ导っ鞔怂惴ǹ梢缘玫铰獾目刂菩Ч测试软件主要是一个运行在机上的测试界面,通过点击界面上的相关按钮可以得到对应测试项的测试结果,顺应了数字化测试的发展方向。本文所设计的相机稳定平台伺服控制系统的主要功能是能隔离载机在横滚和俯仰数字速度环,数字位置环构成多闭环系统。硕士论文基于奈榷ㄆ教ㄋ欧刂葡低车纳杓
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髀伺服系统概述伺服系统又称之为位置随动系统,主要解决被控对象的位置控制和跟踪问题,其根本任务就是实现执行机构对位置指令的准确跟踪。随着现代人类社会生产和生活水平的不断提高,伺服技术也得到了长足的发展,各种伺服系统广泛地应用在工业生产、军事工业、航空航天工业、生活服务等领域【⒄按照伺服系统对控制信号的处理方法,一般把伺服系统分为模拟伺服系统和数字伺服系统。由于模拟式检测装置的精度受到制造上的限制,做得很高比较困难,从而使整个模拟伺服系统的精度受到影响,而数字伺服系统没有这一限制,并且具有易于实现复杂控制律、通讯接口丰富、测试方便等突出优势,所以,在很多应用场合数字伺服系统已经代替了模拟伺服系统【俊】【。伺服系统的精度受限于光电传感器的精度,提高伺服系统的精度除了要不断改善伺服控制系统本身元器件及电子线路的精度外还要不断引入先进的控制方法和工具,现代控制方法由于其自身的复杂性,用模拟线路来实现的难度很大,即使能够实现也势必由⋯于其线路的庞大、复杂而使其可靠性大大降低,另外随着伺服控制系统精度的日益提高,,模拟电路中的噪声漂移等影响越来越显著,成为进一步提高精度的难以逾越的障碍。同模拟伺服系统相比数字伺服系统有很多优点,尤其是它可以利用相对简单、易标准化的硬件结构,通过软件来实现各种复杂的控制规律,这是模拟系统所无法比拟的,并且数字系统具有很高的噪声容限,它的精度已不再受噪声漂移等的制约,而主要取决于其它因素,如控制计算机的主频、字长等。因此使用数字伺服控制系统替代模拟伺服控制系统对提高伺服系统的精度具有重要的意义和广泛的优越性【俊自动控制理论和计算机技术是数字伺服系统技术的基础,它为伺服系统的数字化提供了理论基础以及相应的分析和综合方法,而计算机技术的飞速发展则为伺服系统的数字化提供了实现手段。通过它可以将已有的模拟伺服系统数字化,并用计算机软件实现。这样不仅提高了系统的自动化程度、减少了系统的硬件设置,而且提高了系统的可靠性和可维护性;同时,采用数字化技术,还可根据不同的用户需求来灵活修改数字伺服系。.。数字伺服系统工作原理【浚好扛霾裳芷谝,统的程序。硕士论文基于奈榷ㄆ教ㄋ欧刂葡低车纳杓
稳定平台概述开始,控制计算机通过其一个输入接采样来自上级计算机送来的给定位置角毋,接着控制计算机通过其另一个输入接采样来自测角装置的,控制计算机把本次采到的电机使负载到达给定位置角谚所指位置处,到此控制计算机在本采样周期的任务己完成,等待下一采样周期的到来。态和位置的变化,精确保持动态姿态基准,并通过图像探测设备实现对机动目标自动跟跟随主稳定的目标瞄准线能够隔离弹体角运动对武器射击线的扰动,通过安装在稳定跟踪平台上的图像探测装置获取稳定的目标图像,为大视场目标捕获和小视场目标识别与跟踪提供测量和计算基准,提高在行进间的发射命中率;坦克、装甲战车等地面车辆需要频繁机动、停止、快速瞄准和行进间射击,其作战平台不仅应具有高度的机动能力,还应具备运动间稳定瞄准、跟踪、射击能力,稳定跟踪平台可用于安装昼视、夜视、测天线体积庞大,经常受到各种各样的干扰,为了使其按预定规律搜索或实现目标跟踪,探测和海底声纳探测等深海作业场合,稳定跟踪平台都得到了广泛的应用。