朱晓克说明书.doc

辽宁工业大学专业课程设计说明书题目:中型一维移动码垛机械手设计(手臂伸缩)学院(系):机械工程与自动化学院专业班级:机电072学号:0学生姓名:朱晓克指导教师:赵英起止时间:辽宁工业大学专业课程设计任务书院(系):机械工程与自动化学院教研室:机电教研室学号0学生姓名朱晓克专业(班级)机电072设计题目中型一维移动码垛机械手设计技术参数与要求技术参数:手臂伸缩距离2000mm;手臂伸缩速度100mm/s搬运物料重量:50kg定位精度:±:机械结构设计及控制系统侧重于手臂伸缩部分,流程图为整机工作流程。工作量机械装配图一张,1#;控制电路图一张,4#;程序流程图一张,4#;设计计算说明书一份工作计划查阅资料,方案讨论6天方案确定1天设计计算4天绘制机械装配图5天控制系统设计,绘制电路图3天软件设计,绘制程序流程图3天整理设计说明书1天答辩1天成绩评定及评语图面(45%)说明书(25%)答辩(10%)平时(20%)总分成绩:指导教师签字:学生签字:………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………21结论参考文献绪论研究内容的现状机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置,它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来,随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用,机械手的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术,它更加促进了机械手的发展,使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作,减轻人类劳动强度,提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用,在机械行业中它可用于零部件组装,加工工件的搬运、装卸,特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。目前,把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元,它适应于中、小批量生产,可以节省庞大的工件输送装置,结构紧凑,而且适应性很强。当工件变更时,柔性生产系统很容易改变,有利于企业不断更新适销对路的品种,提高产品质量,更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离,应用规模和产业化水平低,机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高,从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此,进行机械手的研究设计是非常有意义的。目前,在国内外各种机械手的研究成为科研的热点,其研究的现状和大体趋势如下:、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化;由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器手整机。,便于标准化、网络化;器件集成度提高,控制柜日见小巧,且采用模块化结构;大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。,除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外,装配、焊接机器手还应用了视觉、力觉等传感器,而遥控机器手则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行决策控制;多传感器融合配置技术成为智能化机器手的关键技术。、侧喷式、顶喷式、龙门式喷涂机器手产品标准化、通用化、模块化、系列化设计;柔性仿形喷涂机器手开发,柔性仿形复合机构开发,仿形伺服轴轨迹规划研究,控制系统开发;、搬运、装配、切割等作业的工业机器手产品的标准化、通用化、模块化、系列化研究;以及离线示教编程和系统动态仿真。总的来说,大体是两个方向:其一是机器手的智能化,多传感器、多控制器,先进的控制算法,复杂的机电控制系统;其二是与生产加工相联系,满足相对具体的任务的工业机器手,主要采用性价比高的模块,在满足工作要求的基础上,追求系统的经济、简洁、可靠,大量采用工业控制器,市场化、模块化的元件。机械手设计要求本课题将要完成的主要任务如下:(1)机械手为传送物料机械手。(2)设计出机械手的各执行机构,包括:机身回转、手臂伸缩、手臂升降和手抓松紧的设计。为了使通用性