嵌入式系统设计方法研究与嵌入式避障机器人的实现(可复制论文).pdf

中文摘要复杂性日益提高,规模也在逐步扩大,因此如何设计复杂的嵌入式系统也就成了效的联系手段,使得嵌入式系统在效率、成本等方面存在不足。因此本文主要对嵌用设计方法的软硬件协同设计。并通过对嵌入式避障机器人系统的设计实例具体说明了各种嵌入式系统设计方法的应用过程。传输进行了研究和实验并得出了一套比较有效的网络自适应调节方法。降低了视频实时传输对网络的要求,提高了视频传输的实时性。关键词:嵌入式系统设计;随着计算机产业的发展与变革,嵌入式系统的研发已经成为目前的热门领域。从最初的单片机结构到现在带有专门操作系统的嵌入式结构,嵌入式系统的需求目前需要讨论的一个重要课题。然而,传统的嵌入式系统设计方法没有统一的标准,开发过程中人为因素影响严重,并且在软硬件协同设计方面缺乏灵活性和有入式系统设计方法进行了研究,提出基于那度胧较低辰7椒ê筒捎每芍本文首先通过研究现有的际酰岷锨度胧较低晨7⒅兴嬖诘奈侍猓提出了一种基于那度胧较低辰7椒ā2⑼ü度胧奖苷匣魅说某晒ι计实例证明了其有效性。在嵌入式系统设计中提出了一种适合软硬件协同设计的新方法,此方法基于可重用设计方法学并对其进行了拓展,延伸出了基于可重构平台的系统级设计方法和利用可测性算法的可重用设计方法。同时借助嵌入式避障机器人设计与实现的实例阐述了这两种可重用设计方法对嵌入式系统设计的作用。并且通过对嵌入式系统设计和开发的经历和经验的总结,详细论述了如何结合需求和不同嵌入式平台特点,探讨合理的嵌入式系统应用方案。在避障机器人设计与实现的过程中根据设计需求,在特定应用环境下对传统的人工势场机器人避障算法进行了改进,提出了一种改进的人工势场算法,并在实际应用环境中取得了很好的效果。在机器人无线视频传输系统的开发中对基于网络自适应技术的网络视频实时可重用设计方法学;机器人;人工势场算法;分类号:
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学位论文作者繇瑚雹签字啉洲年拢独创性声明究成果,除了文中特别加以标注和致谢之处外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得北京交通大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的研了明确的说明并表示了谢意。
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致谢本论文的工作是在我的导师丁晓明老师的悉心指导下完成的,丁晓明老师严谨的治学态度和科学的工作方法给了我极大的帮助和影响。在此衷心感谢几年来丁老师对我的关心和指导。丁晓明老师悉心指导我们完成了实验室的科研工作,在学习上和生活上都给予了我很大的关心和帮助,在此向丁老师表示衷心的谢意。裘正定老师、孙东梅老师、王升辉老师、杨唐文老师对于我的科研工作和论文都提出了许多的宝贵意见,在此表示衷心的感谢。在实验室工作及撰写论文期间,程新宇、周荣、吴倩倩、赵颂、叶永鑫等同学对我论文中的嵌入式机器人系统研究工作给予了热情帮助,在此向他们表达我的感激之情。另外也感谢家人,他们的理解和支持使我能够在学校专心完成我的学业。
髀引言在过去的十几年里,嵌入式系统的研发技术得到了很大的发展,尤其是嵌入式系统开发环境的发展,使嵌入式应用系统变得开放而易于开发,从而促进了嵌和复用技术,能够有效地提高软件生产率,缩短开发时间,提高系统质量,很好地控制系统的复杂性蚨丫还惴旱赜τ糜诟髦钟τ孟低车目7⒐讨校入式技术的广泛应用。然而,伴随着嵌入式应用的不断增长,嵌入式系统的需求复杂性、不确定性也在不断地提高,系统规模越来越大,而对产品的研发周期要求又在不停地缩短,这就给嵌入式系统的开发带来了新的挑战。而且嵌入式系统常常用于关键设备或过程的控制,因而必须具有高度的可靠性和鲁棒性。同时,嵌入式系统的开发者必须面对由于芯片性能的增长、嵌入式操作系统平台等技术方面的不断变化所带来的压力。根据近期的资料统计,在欧洲有%的嵌入式系统项目在开发过程中被迫取消,.サ南低吃诓房7⑼瓿墒背杀疽殉鲈に愕%АR虼耍娑愿丛拥那度胧较低常绾卧诳7⒐讨刑岣咝屎椭柿浚档系统成本和风险,便成了嵌入式系统设计过程中的热点讨论问题,而传统的嵌入式系统开发方法则面临着严峻的挑战。目前,尽管有许多工具可用于嵌