Forpersonaluseonlyinstudyandresearch;,有三角法原理进行三维信息的获取,即有两个摄像机的图像平面(或单摄像机在不同位置的图像平面)和被测物体之间构成一个三角形。已知两摄像机之间的位置关系,便可以获取两摄像机公共视场内物体特征点的三维坐标。双目立体视觉测量系统一般由两个摄像机或一个运动的摄像机构成。,。两摄像机的投影中心连线的距离,即基线距为B。两摄像机在同一时刻观看空间物体的同一特征P,分别在“左眼”和“右眼”上获取了点P的图像,它们的图像坐标分别为。假定两摄像机的图像在同一个平面上,则特征点P的图像坐标的Y坐标相同,即,则由三角几何关系得到:()则视差为。由此可计算出特征点P在摄像机坐标系下的三维坐标为:()因此,左摄像机像面上的任意一点只要能在右摄像机像面上找到对应的匹配点(二者是空间同一点在左、右摄像机像面上的点),就可以确定出该点的三维坐标。这种方法是点对点的运算,像面上所有点只要存在相应的匹配点,就可以参与上述运算,从而获取其对应的三维坐标。,现在考虑一般情况,对两个摄像机的摆放位置不做特别要求。:设左摄像机O-xyz位于世界坐标系的原点处且无旋转,图像坐标系为O1-X1Y1,有效焦距为f1;右摄像机坐标系为Or-xryrzr,图像坐标系为Or-XrYr,有效焦距为fr,由摄像机***变换模型有:()()O-xyz坐标系与Or-xryrzr坐标系之间的相互位置关系可通过空间转换矩阵M1r表示为:()其中,分别为O-xyz坐标系与Or-xryrzr坐标系之间的旋转矩阵和原点之间的平移变换矢量。由式()~()可知,对于O-xyz坐标系中的空间点,两摄像机像面点之间的对应关系为;()于是,空间点三维坐标可以表示为:()因此,已知焦距f1、fr和空间点在左、右摄像机中的图像坐标,只要求出旋转矩阵R和平移矢量T就可以得到被测物体点的三维空间坐标。如果用投影矩阵表示,空间点三维坐标可以由两个摄像机的投影模型表示(),即:()式中,、分别为空间点在左、右摄像机中的图像坐标,分别为左、右摄像机的投影矩阵,Xw为空间点在世界坐标系中的三维坐标。实际上,双目立体视觉测量是匹配左右图像平面上的特征点并生成共轭对集合,i=1,2,…n。每一个共轭对定义的两条射线,相交于空间中某一场景点。空间相交的问题就是找到相交点的三维空间坐标。以下无正文仅供个人用于学****研究;不得用于商业用途。 толькодлялюдей,которыеиспользуютсядляобучения,исследованийинедолжныиспользоватьсявкоммерческихцелях. Forp
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