ethercat总线在运动控制系统的应用.ppt

驱动技术**EtherCAT总线在运动控制系统中的应用驱动技术**全球40多个驱动产品制造商发布了具有EtherCAT接口的驱动器全球850个EtherCAT会员单位AMKBECKHOFFCTDanaherKEBLTI(LUST)SEWStober鲍米勒力士乐伦茨百格拉正频驱动技术**系统结构图I/OIPC伺服驱动EterhCAT总线驱动技术**EtherCAT是什么?超高速工业以太网超高速工业以太网驱动技术**传输速率:2x100Mbaud(全双工)“火车”(以太网帧)不停地飞速行使100伺服轴(每个8ByteIN+OUT):100μs=:30μs=(16bit):50μs,20kHz采样频率EtherCAT性能表现驱动技术**SlaveDeviceEtherCATSlaveControllerSlaveDeviceEtherCATSlaveController运行原理:飞速传输的以太网协议在帧的传输过程中过程数据被提取或插入每个从站对过程数据的大小几乎无限制(1Bit…60Kbyte, 如果需要则使用几个以太网帧传输)每一个循环中帧的报文数据构成可以不同。如:超短循环时间用于轴数据,稍长循环用于I/O刷新并支持异步的、事件触发的通信驱动技术**EterhCAT协议架构logicalProcessimage:HDRHDR1PLCDataHDR2NCDataHDRnDatanCRCPLCDataDatanNCDataSub-Telegram1Sub-Telegram2Sub-TelegramnDVIIPC....驱动技术**MSSSSSSSS∆tEtherCAT分布式时钟(<<1μs同步精度)各个驱动器之间以及驱动和I/O之间精准同步(<<1μs!)—通过分布时钟的精确校准实现DVIIPC....伺服驱动EtherCAT总线I/O误差<1μs驱动技术**BusCycleBusCycleBusCycleBusCycleBusCycleBusCycleBusCycleTmpdTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OEtherCAT从系统上突破了传统总线传统的总线数据传输----需要经过3次接力数据才能到达程序PLCTaskOIPLCTaskOIPLCTaskOIPLCTaskOIPLCTaskIInputOutput最大输入读取时间:=I/O内部总线传输时间+现场总线传输时间+CPU传输到内存时间驱动技术**TmpdTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/OTI/O总线直达I/O,不再需要I/,:采用一网到底的结构