机械手电气控制系统的设计.doc

井式加热炉抓取机械手电气控制系统的设计作者姓名:王强专业名称:自动化指导教师:杨斌讲师摘要工业机械手是一种仿人操作、自动控制、可重复编程且能在四维空间完成各种作业的机电一体化自动生产设备。对稳定和提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要作用,特别适合于多品种、变批量的柔性生产。本课题主要任务是设计一抓取机械手来完成无人化工厂中某一阶段性工作。机械手系统采用圆柱坐标方式,由PLC作为中央控制单元,控制三路交流伺服驱动器、位置单元模块及其它功能块,驱动各轴伺服电机准确定位。定位完成后,再执行手部抓取动作,以完成指定任务。设计了上位机组态,方便人们监视现场运行情况以及实现故障准确定位,并简单叙述系统参数设置及调试方法。本文重点解决的问题——电气控制系统设计本课题中主要内容:机械手方案设计及驱动电机选型;电气控制系统硬件线路设计;控制系统程序设计;上位机组态设计及系统调试;关键词:机械手交流伺服控制器PLC组态松下AbstractIndustrialmachineryhandisafakepersonoperation,ontrol,pleteallkindsofoperationsinfour-,improveproductionefficiency,improvelaborconditionsandtherapidupgradingofproductsplaysaveryimportantrole,especiallysuitableformanyvarieties,,byPLCasthecentralcontrolunit,controlofthreeACservodriver,positionunitmoduleandotherfunctionalblocks,,thentheexecutionofhandgraspingmovements,,uratefaultlocation,--electricalcontrolsystemdesignInthispaperthemaincontents:(1)manipulatordesignanddrivethemotorselection;(2)theelectricalcontrolsystemhardwarecircuitdesign;(3)thecontrolsystemprogramdesign;(4)PCconfigurationdesignandsystemdebugging;Keywords:manipulator,Panasonic,ACservocontroller,PLC,configuration目录摘要 2Abstract 3目录 4前言 61绪论 122抓取机械手方案设计 17 213机械手电气控制系统设计 27 27 284机械手控制系统设计 455上位机组态及系统调试 51总结 53致谢 54参考文献 55附录一 56附录二 57前言用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。机械手是模仿着人手的部分动作