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鲁棒控制及鲁棒控制器设计.ppt

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**鲁棒控制与鲁棒控制器设计**主要内容鲁棒控制问题的一般描述鲁棒控制器的计算机辅助设计新鲁棒控制工具箱及应用**1、鲁棒控制问题的一般描述小增益定理鲁棒控制器的结构鲁棒控制系统的MATLAB描述**(a)标准反馈控制结构(b)小增益定理示意图**假设为稳定的,则当且仅当小增益条件满足时图(b)中所示的系统对所有稳定的都是良定的,且是内部稳定的。小增益定理即如果系统的回路传递函数的范数小于1,则闭环系统将总是稳定的。****闭环系统传递函数为**最优控制问题其中需求解;最优控制问题其中需求解;控制问题需要得出一个控制器满足鲁棒控制问题的三种形式:鲁棒控制的目的是设计出一个镇定控制器使得闭环系统的范数取一个小于1的值,亦即**加权灵敏度问题的控制结构框图加权函数,使得均正则。即传递函数在时均应该是有界的。**式中假定系统对象模型的状态方程为,加权函数的状态方程模型为的状态方程模型为,而非正则的的模型表示为

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