智能救援车田滨、陈东萍、张爱瑜.doc

2008年‘ZLG杯’山东省大学生电子设计竞赛智能救援车编号:G甲1039学校:山东大学院系:控制科学与工程学院设计者:田滨张爱瑜陈东萍赛前辅导教师:姚福安万鹏日期:2008-9-12至2008-9-15智能救援车摘要:本系统以AT89S52单片机为控制核心,实现救援车的智能控制,包括智能避障、自动寻迹、探测铁片、声光报警、液晶显示等功能。由无线收发模块启动救援车,救援车前轮采用万向轮实现转灵活转向,后轮由两个直流减速电机分别驱动以实现差动控制,通过光电开关检测各方向障碍物,以PWM方式调整两个电机的转速来控制救援车的行进方向和速度,使智能救援车能够在较短的时间内穿越无导引轨迹的建筑物,同时液晶显示模块记录显示救援车穿越建筑物所用的时间。离开建筑物,救援车通过寻迹模块沿引导轨迹行进,救援车前部的金属接近开关检测金属片,由电磁铁拾起金属片并在规定的地点将其放下,声光报警指示救援结束。关键词:AT89S52;直流减速电机;光电开关;金属接近开关Abstract:BasedonthemicrocontrollerAT89S52,,smartobstacleavoidance,automatictrackfinding,detectingmetalplates,soundandlightalarm,LCDdisplay,,,,-detectionswitchdetectthemetalsheet,willpickitupandlayitdownatcertainlocation,:AT89S52;DCgearedmotor; 52软件设计 ,,前面安装一个万向轮,方便救援车转弯。系统控制核心采用AT89S52单片机,由于AT89S52单片机没有PWM控制模块,需要定时器定时发出脉冲信号,因此对直流电机的控制占用很大资源,而系统的模块较多,所以选用两片单片机分工负责各模块。为使救援车顺利穿越建筑物,避障模块采用光电开关探测障碍物实现避障。离开建筑物,发光二极管和蜂鸣器组成的声光报警电路启动,金属接近开关探测铁片,由电磁铁将其拾起,并在规定地点将金属片放下。救援车在建筑物之外通过寻迹模块沿黑色导引线前进。。由于采用两个电机分别带动两个后轮,即使给两个电机相同的电压,电机的转速也不同,因此需要光电开关探测墙壁以调整电机转速来实现救援车的前进、转向,依此。救援车的行驶有如下两种方案:方案一:安装三个光电开关