基于视觉的车道偏离与防撞预警系统研究.ppt

基于视觉的车道偏离与防撞预警系统研究
湖北汽车工业学院
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Contents
项目概述
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研究现状
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研究内容
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研究方案
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电气与信息工程学院
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项目概述
研究意义
车道偏离事故约占整个公路交通事故的三分之一
利用能检测车辆运行时的横向位置的系统将能防止大约53%的单车车道偏离事故
驾驶员提早1秒钟意识到会有交通事故发生,并采取正确措施,则绝大多数事故都可能避免。
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项目概述
研究目的
当前智能车系统大量使用昂贵的激光雷达和中远程雷达等设备,特点在于:
在行驶中达到快速精确的测障、测距、测速目的
无需很复杂的技术
成本高昂,售价在40万—100万美元之间
本研究尝试在准结构化道路条件下,主要以机器视
觉作为车辆行驶环境感知手段(必要的情况下辅以
少量雷达),运用各种图形图像处理算法检测与识
别行驶环境,并在车辆行驶中利用机器视觉测障、
测距、测速,在大大降低成本的同时,保证车辆自
主行驶的实时性及安全性要求。
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项目概述
主要工作
D传感器、摄像头、摄像机的视频信息采集及存储方式;
分析激光雷达与毫米波雷达的检测方式与效果,与机器视觉的检测方法进行比较;
在正常光照条件下,掌握各种图形图像处理算法,并建立算法实验环境,以比较各种算法特点和优劣;
在非正常光照条件下,掌握和比较各种图形图像处理算法的优劣;
机器视觉分为单目视觉、双目视觉、三目及以上视觉,掌握并比较每种方法的优缺点;
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项目概述
主要工作
道路的识别与跟踪,交通标志的识别,前方障碍(主要是行人与车辆)的识别、距离与速度判断;
特殊地形对各种图像处理技术及识别算法的影响,比如上下坡,弯道等等;
特殊天气对各种图像处理技术及识别算法的影响,比如雨雪、沙尘暴天气等;
多传感器信息融合方法的研究,用以提高图形图像识别的准确度;
车辆自主安全系统的研发,例如车道偏离预警及前向防撞系统等等。
基于准结构化道路行驶环境的局部地图生成,并构建自主车辆仿真实验系统;
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研究现状
研究现状
美国国家公路交通安全管理局于1995年发起了一个为期四年的研究项目:采用智能车辆道路系统对策的偏离避撞警告项目,该项目主要目标是发展应用于车道偏离警告系统的实际应用规范
美国IVI (Intelligent Vehicle Initiative)将车道偏离防碰撞列入八大研究领域之一,根据2000年IVI商业计划,IVI将在2002-2004年完成车道偏离防碰撞的场地试验
日本已经研制出主动横向控制和支持系统
欧洲在其第6研究框架内稳步进行着车道偏离预警系统的研究,澳大利亚智能研究实验室也正在致力于车道偏离预警系统的开发
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研究现状
一些各具特色的车道偏离警告系统:
Mobileyees_AWS系统(Advance Warning System)
AutoVue
RALPH
AURORA
SCARF
ALVINN
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研究现状
AURORA系统
该系统由美国卡内基梅隆大学机器人学院1997年开发成功。该系统由带广角镜头的彩色摄像机、数字转换器和一个便携Sun Sparc工作站等组成。
该系统通过安装在车辆一侧的视野大约