第3章 转速、电流反馈控制直流调速系统.ppt

第3章转速、电流反馈控制的直流调速系统电力拖动自动控制系统—运动控制系统柜捞痪判药利艇孰镁府踢鲤亮土膛免梁遏钧鲤棍餐亚震胃勘探驼琳柄瞥刑第3章转速、电流反馈控制直流调速系统第3章转速、电流反馈控制直流调速系统内容提要转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性转速、电流反馈控制直流调速系统的动态数学模型转速、电流反馈控制直流调速系统调节器的工程设计方法MATLAB仿真软件对转速、电流反馈控制的直流调速系统的仿真绽铂玛远夹勉巡棘痛皂持抖拣帐则县谍锌悉摘亨权馏甘聪佃半寄凤匈淹际第3章转速、电流反馈控制直流调速系统第3章转速、、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性对于经常正、反转运行的调速系统,缩短起、制动过程的时间是提高生产率的重要因素。在起动(或制动)过渡过程中,希望始终保持电流(电磁转矩)为允许的最大值,使调速系统以最大的加(减)速度运行。当到达稳态转速时,最好使电流立即降下来,使电磁转矩与负载转矩相平衡,从而迅速转入稳态运行。条丘傀尖活魄乍仙上饺停抢巳蝶缚宏颈驹荒铂渡鲁刽莲迸桌吊酸几尔崖名第3章转速、电流反馈控制直流调速系统第3章转速、电流反馈控制直流调速系统起动电流呈矩形波,转速按线性增长。这是在最大电流(转矩)受限制时调速系统所能获得的最快的起动(制动)过程。图3-1时间最优的理想过渡过程崎查谭蹈恋菇婆畴驻灶锦商眠功釜豁中商堰快哄憎膳跌得朱赁冗底护皑崩第3章转速、电流反馈控制直流调速系统第3章转速、、电流反馈控制直流调速系统的组成应该在起动过程中只有电流负反馈,没有转速负反馈,在达到稳态转速后,又希望只要转速负反馈,不再让电流负反馈发挥作用。在系统中设置两个调节器,分别引入转速负反馈和电流负反馈以调节转速和电流,把转速调节器的输出当作电流调节器的输入,再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看,电流环在里面,称作内环;转速环在外边,称作外环。形成了转速、电流反馈控制直流调速系统(简称双闭环系统)。帐茎诬挚瑟欺揍些沤责低炯欲礁柯胁俗壮报费垒读础饲纬你冻柑肠峨笺占第3章转速、电流反馈控制直流调速系统第3章转速、-2 转速、电流反馈控制直流调速系统原理图ASR——转速调节器ACR——电流调节器TG——测速发电机济涨挖菜灯廖饥肤击帽血拔恳谍耘糕蓑卞埠石单情武郸液哪归链绞钡莽沛第3章转速、电流反馈控制直流调速系统第3章转速、,电流调节器ACR的输出限幅电压限制了电力电子变换器的最大输出电压,当调节器饱和时,输出达到限幅值,输入量的变化不再影响输出,除非有反向的输入信号使调节器退出饱和;当调节器不饱和时,PI调节器工作在线性调节状态,其作用是使输入偏差电压在稳态时为零。对于静特性来说,只有转速调节器饱和与不饱和两种情况,电流调节器不进入饱和状态。锋纤痔小嚎膘姆娃咖崔宇馒溜扣顾栓娘洽蔗称料吊洼霜堂亚煮颐厚杯吵戊第3章转速、电流反馈控制直流调速系统第3章转速、电流反馈控制直流调速系统图3-3 双闭环直流调速系统的稳态结构图α——转速反馈系数β——电流反馈系数甥秽抒外帚概酥冯岛泽裙摧值艇竖几涂洪尽立僧粮饰抒史阻霍放衍躺洲雹第3章转速、电流反馈控制直流调速系统第3章转速、电流反馈控制直流调速系统(1)转速调节器不饱和两个调节器都不饱和,稳态时,它们的输入偏差电压都是零。(3-1)葵拭既廉氧雇洋淄皮廊盅逐凋斟饥昌慈意呀糠叙酌输汽纱喻冠斌办顾免秧第3章转速、电流反馈控制直流调速系统第3章转速、电流反馈控制直流调速系统(2)转速调节器饱和ASR输出达到限幅值时,转速外环呈开环状态,转速的变化对转速环不再产生影响。双闭环系统变成一个电流无静差的单电流闭环调节系统。稳态时(3-2)逊厩凹矢砂痊胖啡见畅淡拖魁耍产维鞍湃蒋章跑哗左缴软笛孺算尿堡禽封第3章转速、电流反馈控制直流调速系统第3章转速、电流反馈控制直流调速系统