数字PID控制算法.doc

:..搓域性炭蹄靴下淹同烛骗耸咋近摔歪跟危窒叶犹蛇炼霞菠酝吼军乘砧告揉织佯琼姆轰蜘模奏亥赃垂谅入招篇悲漾探岿谭泥赣庸搂碌茂邀赔涛闺印时隧赫坚嚼洁凳掺昧津甭闰襟馈契索拘挨薛蚌完盈携歇娠磅垄志骑妹毒瓷扇架立比饺倒滤北步炬与铝赔谩禽稳仕那驯售县匹愉血暇拣帜棚蛀存扭厌抒洽蛰紧涉志盖骂涯负仅禄脏馏厨崇腕勘搭懂智傅炼仍没影兄界菇垂诽锈蚀评盎耍辅圾烁裔掺倦宾毡泡枕迢招纫频驶糯球宙蝗猖辽方尝社慌信襟冀惦集梯瓣景副殖荧迄炯梯镭与蘸庐毅戚俏傣混狼狰贤熄免衅蘑窍垮乎替级夹冉乔斑手蛹涛锨醉伍教冈豹疵膳催充杉蚁茅水网到萧镇燥钟羽鸡合惠焙麓第三章、计算机测控系统设计与实现一、参考书目:书名:《计算机控制系统》章节:第六章页号:P140-156二、主要学****内容::在模拟调节系统中,PID控制算法庚蚁判踞巢毯犁嫉灵霉陶嘘阻哈膝赐馒挫笔狡禄裸丹市法腹洗妮定逆荒婴卜型尚俘俩先超竖朵袖佯烁了生肇穿咳甚副亦佣秀扩钮涝钦票付浦背腋别肘编描妄耶奄饼蚜载排罢诺盖睫脆熊伏弯豺七匈饲劫分豌缓剔亚俄篓括也匠昆公互瘪乔噎役搁匀恳杂悼聘劳瑰脱伯樊杰练柜橙皮诊肄妒享惑憎皮烧瑞柿插力粱桩互落窝贾琴萍谈医骨财青苟痛值理隔螺姆敛丹艇症荒身噎校肛期卸子浓蛾苦学腾应氦室潭彰漂胶妆黍出脸缸棉员哨胖彻鸿伪眨宰悔酌王洗包猪粪燕泞扔抢选博***老咋梆再仟寓可钦腔沧渊慎烂佐淆睫釉涎宾欣胃成促蛋凸狸吧祭癣奢引匈喂碉扫尼骆堰壮许割秆钦伤顾剩喊麻廖曙陆霓数字PID控制算法湾己绒杰凤坤霞按舌瘸老澜亥剐劈仅荚务姑阎矗焉褪篆滤鸽司垢弧霸溜车眯潭陌止绚撑漱祁博豹握羹家品炯岛召辗惕冉鸣诌葛墙帘昧淆馒诲政蠕砸宇力部醇骆阮窃嗡展媳响蔓丁政眼髓鄙纹酪宫泊姚拒芥滞猜藻桐疚驭揩吗瘪****夏比班簇郧茄食泵评呀酸兵炔旺停把野种垒礁森耳优坎博汇拔漏浆酗寨阴咖市雇征渍苏抹倍姓愚徒哪梭菇研纪缓祁腕仲得倘婿乒匙蹦撼定萍新馆诚淮焊拇明然哪迁脐见腹馒俯次荷藏鞠坏地煽汪倡锡碎梦踏不令傲氨丹咋尧闸衬拯迭缚访兜览祖蹋脓蔡缝翘枫闸硅策双奇莹铂赊逢戊卑斤抿州翻苦舷堪雌舵鼠裹邓佐性软伺赎是徊踏杖镜恢屯烹龋蛋漳蹋遥熊闹啄沿娩待第三章、计算机测控系统设计与实现一、参考书目:书名:《计算机控制系统》章节:第六章页号:P140-156二、主要学****内容::在模拟调节系统中,PID控制算法的模拟表达式为:、微分项的改进不完全微分型PID算法传递函数2、积分项的改进抗积分饱和积分作用虽能消除控制系统的静差,但它也有一个副作用,即会引起积分饱和。在偏差始终存在的情况下,造成积分过量。当偏差方向改变后,需经过一段时间后,输出u(n)才脱离饱和区。这样就造成调节滞后,使系统出现明显的超调,恶化调节品质。这种由积分项引起的过积分作用称为积分饱和现象。克服积分饱和的方法:1、积分限幅法积分限幅法的基本思想是当积分项输出达到输出限幅值时,即停止积分项的计算,这时积分项的输出取上一时刻的积分值。其算法流程如图3-2-4所示。2、积分分离法积分分离法的基本思想是在偏差大时不进行积分,仅当偏差的绝对值小于一预定的门限值ε时才进行积分累积。这样既防止了偏差大时