机电一体化技术--机械系统.ppt

第二章机械系统机电一体化系统的机械系统与一般的机械系统相比,除要求具有较高的定位精度之外,还应具有良好的动态响应特性,就是说响应要快、稳定性要好。一个典型的机电一体化系统,通常由控制部件、接口电路、功率放大电路、执行元件、机械传动部件、导向支承部件以及检测传感部件等部分组成。这里所说机械系统一般由减速装置、丝杠螺母副、蜗轮蜗杆副等各种线性传动部件以及连杆机构、凸轮机构等非线性传动部件、导向支承部件、旋转支承部件、轴系及架体等机构组成。筏袱樟馅街挚晋药烘咒很钨怒核扯奎先宿寒梳棕患抉咋颓捂饿徽悔秒忱弄机电一体化技术--机械系统机电一体化技术--机械系统机械系统传递转矩与转速完成操作任务支承和限制运动部件,并使之按给定的运动要求和规定的运动方向运动传动机构导向机构执行机构调影伍箍帧捌租瞧技雌锨苇疙估镭喀晤魁伶凿砒瓷纺悔汹耙玖湾惰柱孽悦机电一体化技术--机械系统机电一体化技术--机械系统第一节传动机构一、种类和特点机械传动部件的主要功能是传递转矩和转速,其目的是使执行元件与负载之间在转矩与转速方面得到最佳匹配。看薛帮隔吾喀镜参衔棍肌断岔公兆佛悠挤膜歇齿琴馅班者忽斯拿绷安仟植机电一体化技术--机械系统机电一体化技术--机械系统服砒捍蝎埠洼教贯反提罗序淡巨审禽幢疵饥弦沁属遁疙快润瑞恃粪袭寻鲁机电一体化技术--机械系统机电一体化技术--机械系统机械传动部件对伺服系统的伺服特性有很大影响,特别是其传动类型、传动方式、传动刚性以及传动的可靠性对机电一体化系统的精度、稳定性和快速响应性有重大影响。二、基本要求竣酪父侥铅渊栈刑捶骇私缺检庞疥轿戚诡缎柱恋桑砾淋驴追羔末康钙屉膘机电一体化技术--机械系统机电一体化技术--机械系统二阶系统单位阶跃响应曲线1)阻尼1、影响传动机构动力学特性的因素及其要求碳觉茹慨稠清宇炒甫昨馒写皑持披体酿块棺东圣应何谐筹觉睹冯茂右软全机电一体化技术--机械系统机电一体化技术--机械系统(a)当阻尼比ξ=0时,系统处于等幅持续振荡状态。痹雀馅峡钠竖傈贱渐勾绑陌衷瘸蒂陷养部殊娩演靡侥遂遏缆嗡睡笔桓柏孵机电一体化技术--机械系统机电一体化技术--机械系统(b)当阻尼比ξ≥1时,系统为临界阻尼或过阻尼系统。过渡过程无振荡,但响应时间较长。娶赐札卉蒲棵傀阎异备啡遗棍坏婪谭仑跃撼圆请细晨韦蠕看迄坛典过帅缚机电一体化技术--机械系统机电一体化技术--机械系统(c)当阻尼比0<ξ<1时,系统为欠阻尼系统。系统在过渡过程中处于减幅振荡状态,其振幅衰减的快慢,取决于衰减系数ξωn。在ωn确定以后,ξ越小,其振荡越剧烈,过渡过程越长。相反,ξ越大,则振荡越小,过渡过程越平稳,系统稳定性越好,但响应时间较长,系统的灵敏度降低。协噪骋监语逝邵荐倒柔倚诵忆对主囊铺六例蜘楞煎焕埔揽焉掠陆缕月剧听机电一体化技术--机械系统机电一体化技术--机械系统因此,在系统设计时,≤ξ≤。既能保证振荡在一定的范围内,过渡过程较平稳,过渡时间较短,又具有较高的灵敏度。江邪访茂谎函***赣递弟厂菠篆芒操瓦拙堪钠渐燕碟壕葱纺镐权雍碴顶游斥机电一体化技术--机械系统机电一体化技术--机械系统