电动叉架升降平台通信协议修改版.doc

电动叉架升降平台通信协议修改版本协议仅用于升降台控制器与遥控器或升降台与机间的数据传输。(以后简称控制器)或遥控器都具有一个设备地址()。控制器及遥控器仅处理每一个标有自己地址的数据块。控制器与其进行数据交换的遥控器的地址应设置为一致。为避免控制器或遥控器在进行数据发送期间产生自发自收现象,规定设备在进行数据发送期间,禁止进行数据接收。即设备之间采用半双工通信方式。通信由遥控器一方负责发起,控制器负责应答。定义通信的数据帧格式如下:……帧格式说明:数据帧传送采用方式传输。的字节传输约定为:异步通讯:波特率,位起始位,位数据位,位校验位(奇校验),位停止位。传输约定中的控制字符文字结束数据连接换码结束标记简要说明:从设备地址的低字节。从字节开始到最后一个信息字节计算值,初始值为零。的高字节。控制字符。.可靠的数据传输使用标准循环码和奇偶校验位检查传输错误。采用生成式,生成权值为(采用一般权值的反转形式)。码透明为防止数据帧中出现与帧结尾字节相同的数据,采用码透明。透明吗定义为。码可以让位数据码透明。用于任何数据或码值等于码时,在该数据码或码之前插入。发送设备在发送数据域内值之前插入。接收设备在接收时检查码值是否为,如果是用值覆盖值存入缓冲。计算时,码不计算在内。举例如下:待发送数据为:********;(**表示其它数据码或码)则在数据发送域内进行码透明处理,使线路上实际发送的数据帧为:********;在数据接收域内,将透明码去掉,还原为:********;.控制字符:遥控器或机向控制器索取升降台的机器状态。 遥控器或控制器发出的参数命令(具体见参数命令)遥控器或控制器收到正确命令时的应答指令遥控器或控制器收到错误命令时的应答指令控制器收到命令后发送的指令,该指令表示控制器当前的状态无改变。命令的格式:::::上述命令的数据帧格式中不含码,称为短帧命令。采用短帧命令的原因是上述命令在数据交换中会经常被使用,为提高通信的效率,采用了尽可能短的数据帧格式。:或……可能的通信应答关系:)遥控器或向控制器所要机器状态:遥控器或指令传送方向控制器→←(机器状态无变化时)或:遥控器或指令方向控制器→←(机器状态的发生变化时)(收到正确的)→或:遥控器或指令方向控制器→←(机器状态的发生变化时)(收到错误的)→←(重发)注:若出现连续的,数据重发的次数可由遥控器进行决断,数据连续重发的次数暂设定为。或:遥控器或指令方向控制器→←不应答(收到的指令无法识别时)注:控制器在收到遥控器的命令后应在内给予应答,若遥控器在发出指令后的以后没有收到来自控制器的应答,可重发指令。)遥控器或向控制器发送参数命令:遥控器或指令传送方向控制器→←(收到正确指令时)→注:与,一个是型指令(遥控器发出的指令),一个是型指令(控制器发出的指令)。或:遥控器或指令传送方向控制器→←(收到正确指令时)→或:遥控器或指令传送方向控制器→←(收到正确指令时)或:遥控器或指令传送方向控制器→←(收到帧格式错误指令时)或:遥控器或指令传送方向控制器→←不应答(收到不可识别指令时)升降台机器状态:机器状态由下述状态变量共同决定:运动状态:运动与静止;静止;运动方向:向上与向下;向上;运动方式:自由升降与定高升降;自由升降;运动模式:独立运行与同步运行;独立运行;零位状况:绝对零位与参考零位;绝对零位;水平状况:水平与非水平;非水平;对平状况:对平与非对平;非对平;主从地位:主机与从机;主机;该八个状态用一个字节表示,即:主从地位对平状况水平状况零位状况运动模式运动方式运动方向运动状态机器的电源状况、告警状态由下述状态变量共同决定:!)控制器的供电方式:电池与市电;市电;)控制器电池状况:正常与欠压;正常;)限位开关触动状况:无触动与触动;无触动;触动,当运动方向为向上时,上限限位开关报警触动,当运动方向为向下时,下限限位开关报警触动。)柱架倾斜状况:占用两:—无倾斜;—一级倾斜;—二级倾斜;)过载状况:占用两:—无过载;—一级;—二级;)柱架机械装置(按键)锁止与解锁:解锁;锁止与解锁过载状况过载状况柱架倾斜状况柱架倾斜状况限位开关触动状况控制器电池供电方式升降台控制器可接受的外部命令根据命令所带的参数不同分为如下几类:)运动指令:连续上升、连续下降、点动上升、点动下降、定高上升、定高下降、停止、回零(一键收起);)调整运动速度指令:加速、减速;)升降台处于静止状态下接受的指令:置零、定高、锁止、解锁;)返回机器状态信息:命令、倾斜量、高度、速度、电机绕组电流(三相平均电流)、电机电压、多个模拟量的一次性获取;)用于获取或设置控制器内部参数的命令(仅适用于机):、;对于来自遥控器的每条命令,控制器在收到命令后均要通过对机器的当前状态进行分析后决定是执