智能汽车竞赛技术报告.doc

:..第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告 学校:安徽理工大学队伍名称:追风队参赛队员:杨泰朋朱苗苗孙经伟带队教师:梁喆王宾关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定,即:参赛作品著作权归参赛者本人,比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料,并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名: 带队教师签名: 日期: 目录第一章引言 1第二章系统硬件电路设计 9第三章机械结构调整与安装 14第四章系统软件设计 19第五章开发工具及调试工具 20第六章模型车各项参数 、频率 22第七章总结 23参考文献 ,高等学校自动化专业教学指导分委员负责主办全国大学生智能车竞赛,是教育部 为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养,促进高等教育教学改革而设立的。该竞赛以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛,是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动,是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛与己举办的全国数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等4大专业竞赛不同,它是以迅猛发展的汽车电子为背景,涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。至今飞思卡尔全国大学生智能汽车竞赛已成功举办四届。本文是安徽理工大学追风队为参加第五届全国大学生智能车竞赛而撰写的报告,报告中详细介绍了我们车子的机械结构安装与调整方法、硬件电路设计与制作方法、软件系统的设计方法以及整个系统的开发工具及调试手段等。,路径识别模块是智能车系统的关键模块之一,路径识别方案的好坏,直接关系到最终性能的优劣,因此确定路径识别模块的类型是决定智能车总体方案的关键。根据参加前几届比赛的经验,D/CMOS传感器用于智能车辆路径识别的方案比较熟悉,针对这两种不同路径识别方式我们作了测试和比较。方案一:光电传感器寻迹。优点:传感器信号处理速度快,可以更实时地对路况信息进行检测判别并作出相应控制处理。缺点:前瞻距离短束缚了小车速度的提升。D摄像头寻迹方案。优点:可以更远更早地感知赛道的变化。缺点:信号处理比较复杂,不好把握。在比较了两种传感器优劣之后,考虑到前几届比赛的技术积累,我们决定选用光电传感器。为了改善光电传感器前瞻距离短的弱势,力求更早且更准确的提取到赛道信息,并作出相应的动作和判断,我们采取的策略是用激光传感器加人工调参代替以往的红外传感器,这样大大提高小车的前瞻性,使小车的稳定性提高,从而提高总体速度。第二章系统硬件电路设计我们在电路设计上采用模块化的思想,既可以有效地防止因为某一种电路的损坏而使得整个PCB板子无法利用的现象出现,做到及时排查出损坏部件,同时还有利于规划各个模块板子的排列位置,使得小车的重心、结构更加的合适,更加的优化。硬件电路系统主要分为主控电路、驱动电路、辅助电路。主控电路为自行设计的S12单片机开发板。驱动电路包括电源模块、电机驱动模块、速度检测模块、等。辅助电路包括传感器模块、人工参数调试模块等。下面分别详细介绍各模块内容。:时钟电路、电源电路、复位电路、BDM接口。其中各个部分的功能如下:1、时钟电路给单片机提供一个外接的16MHz的石英晶振。2、电源电路主要是给单片机提供5V电源。3、复位电路在电压达到正常值时给单片机一个复位信号。4、BDM接口让用户可以通过BDM头向单片机下载和调试程序。。