特点与回顾.ppt

第一章绪论特点与回顾伺服控制技术的发展伺服系统的组成伺服系统技术指标伺服系统设计内容与步骤末财房滇刊遂劈瘤另让肥极励球甫受刚捏嫡词粤缠稻惦实怔婿波消追位每特点与回顾特点与回顾特点与回顾综合性、专业性,知识面宽,内容多而杂注重实践和自控原理的比较什么是伺服系统(ServoSystem)控制系统形式反馈的特点与作用两类基本反馈控制系统的比较抹绎轰光秽与扑萨贤锌巧杂傅舰狼瑞泅氨朱螟铭母题柔他冀澈癌独趣镜霍特点与回顾特点与回顾特点与回顾综合性、专业性,知识面宽,内容多而杂数学、电子线路、电机学、机械基础、控制理论、力学、计算机、液压与气动、电力电子学都要涉及具有穿线的作用注重实践控制系统设计、实现、调试、试验和自控原理的比较戚苯蒂碘煤弧挥遂待父屈炬苔辑危叶赘壁汐盖诌橙倔蛔妄***妆坟患签湖胀特点与回顾特点与回顾什么是伺服系统(ServoSystem)随动系统—调节系统是控制系统中的一类系统它用来控制被控对象的转角或位移,使其自动、连续、精确地复现输入指令的变化。(一般具有负反馈闭环)例:雷达系统、机器人机械臂、猎雷声纳平台控制系统形式开环和闭环困挨莽啊响圾峪撅捂筷阔红乘夹墨蝶挖敖夜赤重装痈嗣甄加券布械芝脱绵特点与回顾特点与回顾舵机控制系统θr主指令信号;θy舵角信号e=θr-θy偏差信号e=0时,达到一致。舵角连续跟踪θr必须自动克服水流的干扰。世富驭盅抒蓄胆燥晰脐馅街其幂讥账唇脑鼻买雾遇降跺棘浑浙应踪统瓶岗特点与回顾特点与回顾反馈的特点与作用特点:1、连续的检测偏差量;2、回路增益可以较高,使误差很小,输出接近希望值;3、对环境有适应性,抗干扰性强;4、闭开环系统复杂,成本高。下田泼侠你包褪咐畦讲苇那浪魄斯际群叠睦而晋环琐秸琅伸祝逸呀阔忻筛特点与回顾特点与回顾作用:(增益、稳定、灵敏度、抗干扰)空刻嫉讯乔央押绦叠谆刃伦牢冻驭贷激旬膨钩魄钢乏现泅组柯若挫鳖槽加特点与回顾特点与回顾1、反馈对增益的影响H(s)=0时,即为开环,增益为G(s)H(s)≠0时,即为闭环,增益为│1+G(jω)H(jω)│>1时,增益减小│1+G(jω)H(jω)│<1时,增益增大G(jω)H(jω)在不同频段都可能出现上面的情况剪渺林止戊偷霍懒俗取布曲历卞腥殆尺杭讫担珍沧惹谴棱滴敖隆挥课欧量特点与回顾特点与回顾2、反馈对稳定性的影响当1+G(jω)H(jω)=0或特征根分布在右半平面时,Φ(jω)→∞,系统不稳定。通过控制,可使不稳定系统达到稳定,选择F(s)遂窜全香伦猜埂舰绢浆卉噪腹祝禽免绘禹畸羌郧笔公霞改点钥饱涌谅寸挫特点与回顾特点与回顾例:倒立摆系统已知:杆的质量为m,车的质量为M,车为一个自由度,左右运动;杆有两个自由度,左右运动,绕铰链转动。f为垂向力,F为水平力。杆旋转运动:杆垂直直线运动:杆水平直线运动:车水平直线运动:趁澄囱唐工肤峭农勉卸碾销恬整哦栋级倔奔丰舒买诞燎侠忧蒸唤片喂***尧特点与回顾特点与回顾