伺服培训2009-3模式功能和参数设定.ppt

台达服培训--20092009-4-28伺服数控产品处张广伟伺3Delta伺服模式设定和基本参数调节伺服的应用多种多样,控制目的和要求也不同,只有深入了解伺服特性和对客户工艺了解,才能够提出最佳的控制解决方案,赢得市场!谋!2伺服的控制方式速度转矩位置控制灌装阀的开启比例或者保持流量压力恒定控制物料罐搅拌速度的控制灌装线送料的位置3控制机能选择CTL参数P1-01手册7章介绍4控制机能选择手册7章介绍5伺服位置控制顾名思义,就是控制位置,即控制伺服马达的旋转角度!台达A系列、AB系列伺服提供两种位置控制方式PT模式,1口接收到上位机的发出的脉冲命令。PR模式,命令来源是伺服内部寄存器。手册6章介绍6PT位置控制模式应用PT位置控制模式依据脉波指令控制马达的旋转角度(位置)及旋转速度(移动速度)A马达旋转角度(位置)由输入的脉波指令数来决定输入指令Pulse数=位置回授Pulse数=(PGPulse数/rev)X(马达旋转量)B马达旋转速度(移动速度)由输入的脉波频率来决定输入指令Pulse数=位置回授Pulse数==(PGPulse数/rev)X(马达旋转速度)C马达停止中利用位置回授将目前的位置以电气式的煞车(servoclamp)保持指令信号的形式为PULSE。发送PULSE的上位控制器有那些呢?手册6章介绍7PT模式下的基本接线DI1P2-10101S-ONON时伺服使能,电机激磁DI2P2-LR依P2-50设定,清除脉冲计数DI5P2-14102ARST当发生警示后,用以清除报警DI6P2-1521CWL逆向运转禁止(常闭)DI7P2-WL正向运转禁止(常开)DI8P2-1723EMGS电机紧急停止D01P2-18101SRDY伺服准备好D04P2-21105TPOS当跟随误差小于P1-54值时OND05P2-2222ALRM当伺服警示时,ON输出以PLC做上位机,集极开路接法举例说明!PULSE41脉冲正,EH-PLC接Y0/PULSE43脉冲负,集极开路时悬空SIGN37方向正,EH-PLC接Y1/SIGN36方向负,集极开路时悬空PULL-1脉冲命令输入的接线C脉冲命令的输入脉冲+PULSE41脉冲-/PULSE43方向+SIGN37方向-/SIGN36PULLHI35,集极开路输入提升位准内部串入1K电阻脉波指令可使用开集极方式或差动Linedriver方式输入差动Linedriver输入方式之最大输入脉波为500kpps开集极方式之最大输入脉波为200kpps超过脉冲命令的频率会报ALE08报警手册3章介绍9A+/A2系列高速脉冲接线4Mpps10