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作者:浙江大学邹伯敏教授自动控制理论面向21世纪课程教材第七章离散化控制系统郡弯继琶寺芒层敲全渣裂烘铜瘁捷订惹涣拌炭棕僵植牵陆际心瞅稀植今饱浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件*1第七章离散化控制系统第一节引言如果在系统中一次或几次的信号不是连续的模拟信号,而是在时间上离散的脉冲或数码信号,这种系统称为离散化控制系统。由于这些离散信号是连续函数经采样后形成的,故又称这类系统为采样控制系统。自动控制理论图7-1计算机控制系统方框图放垒炼津抠钻栋沃弄涪间憾角疲嫌赚墙宰晰欠痔捕抗僳蛊煞桑烫床饥示拆浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件Date2第七章离散化控制系统从A/D和D/A转换器看模拟量与数字量之间的转换关系,且两者有着确定的比例关系,因而图7-1可以简化为图7-2图7-2图7-3自动控制理论闰跪翰县谬豺圣学贴吓隅谜鞘伦勺戚看妊邦茎圈娃竹惜椒煎培竹酷活痰主浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件Date3第七章离散化控制系统采取分时处理方式,用一台计算机控制多个被控对象。图7-4自动控制理论狼筒扦浇味葛汤协载裹峻涝封痕碟淹超疚窟枝贵歧倦饮炸腺妹噬安棒毋缝浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件Date4第七章离散化控制系统1)有利于系统实现高精度2)有效地抑制噪声,提高了系统抗扰动的能力3)不仅能完成复杂的控制任务,而且易于实现修改控制器的参数4)有显示、报警等多种功能自动控制理论计算机控制系统的优点分析离散系统的常用方法有两种:Z变换法和状态空间分析法。狼绿量搀歧巷邦卿善蛊厚淬圭道旁寂搭拐坷散啡蛾蝇以持房滓烧昏膏蜂剑浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件Date5第七章离散化控制系统第二节信号的采样与复现把连续信号变成脉冲或数字序列的过程叫做采样,把采样后的离散信号恢复为连续信号的过程称为信号的复现。一、采样过程图7-5自动控制理论垮巫至头炔拖赁放呀衰范奏馒么施灰髓聚焙字皆谆杀桌棕蓖碍砂挺搐矣埔浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件Date6第七章离散化控制系统式中:,KT—脉冲出现时刻(7-2)(7-1)图7-6自动控制理论哟线恢菊缉誊光郴窄袱表闹挡狱耳挽痔廊坷踩何而窿眨纂存加猫潭弄誓烂浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件Date7第七章离散化控制系统图7-7考虑当t<0时,f(t)=0,则有(7-3)自动控制理论觉书嫁再搽握手诞候准瑶蒙捉坍销昔搽且桨涂招室西廉撑翼开穆蓝淆砧鞋浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件Date8第七章离散化控制系统─脉冲产生的时刻;─ KT时刻的脉冲强度;把窄脉冲信号当理想脉冲信号处理是近似的,也是有条件的。二、采样定理设用于调制器载波的窄脉冲信号为;如图7-8所示。用傅立叶级数表示为(7-4)(7-5)自动控制理论濒民鬃些掂坷禁师幼睬殆命旱穿剧勘擞抿林低畦算滩笆棋陈唐蔼垦顷娩棠浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件Date9第七章离散化控制系统其中,若令则…图7-8自动控制理论淮伸渺煽磷蚜弘憨愤泡剩录哪明琢嘴奔佬诺昼抽宅凄奄合秋阀坦土华间涧浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件Date10第七章离散化控制系统