主要实验室心得.doc

主要实验室心得.DOC:..学科前沿讲座心得班级:自动化1002班姓名: 韩笑学号: 10282034联系方式:**********指导老师:侯忠生教授主要实验室讲座心得韩笑自动化100210282034在这次的主要实验室讲座的课堂上可以说真是大开眼界,因为侯老师讲了一些很少了解的东西,可以说是收获颇多,不由得对侯老师产生了敬佩和感激之情。在上主要实验室讲座这门课时,我已经学****了自动控制原理、现代控制理论这两门自动化主要专业课,同时也正在学****人工智能等自动化相关课程。有了这些课程的基础后,在听科学前沿讲座时让我对自动化这个专业有了更深刻的认识。作为一门通实课,讲课中老师涉及了自动化的很多领域,从自动化的诞生、发展到经典自动控制理论的建立,再到现代控制系统的分析,和当下最新的无模型自适应控制、云模型控制等控制新理论。这些讲解,把我所学****过的分散的知识点都综合到了一起,也让我对控制理论的整体性有了进一步的认识和思考。比如,经典控制理论和现代控制理论并不是独立的两个学科,它们对于系统的分析有着紧密的联系,是我们在分析系统时的不同角度,两者各有其优势。而在此之前,这两门课单独学****思维只是单一的用一种方式去分析系统,很少将它们结合在一起分析。学****现代控制就只是现代控制,而经典控制也只是经典控制,忽视了它们都是自动控制理论分析系统的核心,相互交融,并不是非此即彼的关系。然而我认为现在的很多控制理论都是基于经典控制理论与现代控制理论这两种理论发展出来的,例如侯老师课上为我们讲解的迭代学****控制、无模型自适应控制、数据驱动控制、最优控制、快速路匝道交通流控制等等。在这节课程中,侯老师让我看到一个陌生的题目迭代学****控制与交通控制。看到这个题目时,我就犯嘀咕了,这两样有联系吗?答案必然是肯定的。迭代学****控制(iterativelearningcontrol,简称ILC)由Arimoto等人于1984年正式提出,它是指不断重复一个同样轨迹的控制尝试,并以此修正控制律,以得到非常好的控制效果的控制方法。迭代学****控制是学****控制的一个重要分支,是一种新型学****控制策略。它通过反复应用先前试验得到的信息来获得能够产生期望输出轨迹的控制输入,以改善控制质量。与传统的控制方法不同的是,迭代学****控制能以非常筒单的方式处理不确定度相当高的动态系统,且仅需较少的先验知识和计算量,同时适应性强,易于实现;更主要的是,它不依赖于动态系统的精确数学模型,是一种以迭代产生优化输入信号,使系统输出尽可能逼近理想值的算法。它的研究对那些有着非线性、复杂性、难以建模以及高精度轨迹控制问题有著非常重要的意义。一言以蔽之,我觉得“知错能改”应该是迭代学****控制的核心,每一次运行之后发现与既定目标曲线的误差,在下一次运行过程中能够进行改进。这也有点机器智能化的意味了。突然想到,第一讲中,模式识别遇到的其中一个问题就是机器的灵活性不够,也许与这项研究联系起来之后,结果会有一定的改观。那么,这样的技术若应用在交通领域,也必然是很有帮助的。它也是交通数学模型中一个很重要的理论。侯老师还为我们讲解了无模型自适应控制,这是我在之前的课程中没有接触到的一种控制理论。总的来说,无模型自适应控制就是控制器的设计仅利用受控系统的1/0数据,控制器中不包含受控