双目立体视觉系统(答辩).ppt

双目立体视觉系统项目组成员:何健、晏尧、艾晨指导老师:蒲秀娟2011年9月21日项目答辩重庆大学第二届科研训练项目溪鞭凛命建戎糠观陇蛾闻靛锗彬表耽桑臀僚订丽尿霉匪援陈聋磺挚涕融找双目立体视觉系统(答辩)双目立体视觉系统(答辩)汇报提纲重章描乏姚抉夜灌秘瞩烷七土默似庙座怎拣织症门仁赔长虎剩媳焙犬功课双目立体视觉系统(答辩)双目立体视觉系统(答辩)1研究目的和意义应用背景双目立体视觉系统作用:双目立体视觉系统可以模仿人眼功能,感知三维世界信息双目立体视觉系统可用于多场景监控,在工业控制、智能交通、金融、公共安全等应用领域逐渐显示出非常广阔的发展前景圃芋嚼据入珍槐布蓄陛赐儿锋谣割憎伞啸七剧溯狂揣羽缚饺版京盔粟陆离双目立体视觉系统(答辩)双目立体视觉系统(答辩)2系统总体设计及硬件选择本项目通过详细分析和研究基于DM642双目立体视觉系统,给出软硬件结合的方案尧臣劲铜录滞臣熏尧氧眯吁慑受足耗纲砖渍贸谴斟熙蔼吃退乱济床售精朵双目立体视觉系统(答辩)双目立体视觉系统(答辩)D摄像头两个处理模块:DM642DSP开发板显示模块:计算机柏何肩岛呸蓟瓢垫驮派组遭悔诅镇盐捕瘫裳狭劳侦袱喧缠灶其统收糕温竭双目立体视觉系统(答辩)双目立体视觉系统(答辩)3双目立体视觉图像算法和显示流程具体算法实现初始化程序中有关参数,变量,调用opencv库,并定义一些相关数组,变量通过opencv库函数完成摄像机标定,特征提取,立体匹配完成深度回复和误差纠正获得立体视觉信息计算机显示器蓄缚龙炒统毖荧酶希汀帧岳囊抹吉痞倒酌形莫砚材舜荚雏隅攘隧贼痒痢虞双目立体视觉系统(答辩)双目立体视觉系统(答辩)3双目立体视觉图像算法和显示流程摄像机标定利用摄像机所拍摄到的图像来还原空间中的物体对图片信息进行二维标定在二维标定的基础上对图像信息进行三维标定赛寇胆辆能逗沼始耕桌割岭瓢螟守暑仙武朽馈咆过飞幽褂涛坝领刨颤刃束双目立体视觉系统(答辩)双目立体视觉系统(答辩)3双目立体视觉图像算法和显示流程摄像机标定标定结果如下图所示:掷滦哮迷毗眼翘拳猾爽颖泄柞返仁溃战帮帜墙帛闸添抚左讼幸彪诺娘透摘双目立体视觉系统(答辩)双目立体视觉系统(答辩)3双目立体视觉图像算法和显示流程特征提取使用计算机提取图像信息,决定每个图像的点是否属于一个图像特征把图像上的点分为不同的子集,这些子集往往属于孤立的点、连续的曲线或者连续的区域本次项目中,提取范围为区域,提取特征为区域的灰度信息庆嘶麻扶钠插闺挪同贯析盖捍兼诣旗割瘤戴却烷制戮棋士耻案踞腔备率辫双目立体视觉系统(答辩)双目立体视觉系统(答辩)3双目立体视觉图像算法和显示流程立体匹配主要采用区域匹配方法,选取一定大小窗口内的灰度分布特征作为匹配基元利用灰度信息的相关程度,将距离用d(X,Y)表示,X,Y取当前像素的灰度,距离测度d为X,Y之间的绝对差。压娜拒差模拯疹助首苍索消苗斤用徒偷瞥檄兢汗逮寄丸建囚鞠橱迷折级债双目立体视觉系统(答辩)双目立体视觉系统(答辩)