工业机器人现场编程-示教器的基本操作-课件.ppt

示教器的基本操作学****目标和技能学****目标掌握更改示教器语言的方法掌握示教器正确的手持方法和使能按钮的使用方法掌握机器人运行状态的诊断输出掌握示教器拔下和插入的操作方法掌握机器人运行方式类型及使用场合掌握手动操作与轴相关的机器人运动学****技能正确使用示教器进行与轴相关的手动操作如何设置示教器操作界面的语言?进入主界面单击“Configuration”进入下拉菜单单击“Misecellaneous”进入下拉菜单,并单击“Language”进入语言选择界面,选择中文,单击“OK”示教器插拔插拔示教器的特点可在机器人系统接通时取下smartPAD;可随时插入smartPAD;插入的smartPAD将应用机器人控制器的当前运行方式;插入时,变量smartPAD(固件版本)无关紧要,因为会自动进行升级或降级;插入30秒后,紧急停止和确认键方可再次恢复功能;smartHMI(操作界面)(在15秒内)重新自动显示。按下用来拔下示教器的按钮打开配电箱门(V)KRC4后,拔下smartPAD插头拔下示教器过程拔下示教器的注意事项1)如果在计数器未运行的情况下取下示教器smartPAD,会触发紧急停止,只有重新插入示教器smartPAD后,才能取消紧急停止。2)在计时器计时期间,如果没有拔下示教器smartPAD,则此次计时失效,刺水可以再次按下用于拔下的按钮,以再次显示信息和计时器。3)当smartPAD拔出后,则无法再通过smartPAD上的紧急停止按钮来使设备停机,所以,必须在机器人控制系统上外界一个紧急停止装置。4)示教器smartPAD拔出后,应立即从设备中撤离并妥善保管。为避免有效的和无效的紧急停止装置被混淆,保管处应远离在机器人处作业的工作人员的视线和作用范围内。如果没有注意该措施,有可能造***身伤害及财产损失。插入示教器的过程插入示教器操作步骤:1)打开配电箱门(V)KRC4;2)插入smartPAD插头;3)关闭配电箱门(V)KRC4。插入smartPAD插头第一种握法第二种握法正确手握示教器如何正确使用使能器按钮?使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的,只有在按下使能器按钮,并保持在“电动机开启”的状态,才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。当发生危险时,人会本能地将使能器按钮松开或按紧,机器人则会马上停下来,从而保证操作人员安全。使能器按钮分为两档,在手动状态下第一档按下去(轻轻按下),驱动装置显示状态为字母“I”且与六轴代表字母显示为绿色,机器人将处于电动机开启状态。第二档按下去以后(用力按下),出现信息提示“安全停止”,机器人就会处于防护装置停止状态。