ABB机器人高级编程ii.pdf

肇庆市技师学院ABB[a]-J-掌握ABB机器人RAPID高级编程方法。掌握常用的RAPID程序指令。。比如在系统启动时,检查IO输入信号的状态,就可通过EventRoutine来完成。要注意的是,在EventRoutine中不能有移动指令,也不能有太复杂的逻辑判断,防止程序死循环,影响系统的正常运行。下面我们就以响应系统事件POWER_ON为例子,进行此功能的说明。任务描述:编写rEvent例行程序,打印“StartOK”字样,如果在开启后屏幕上显示,则说明这个例行程序与POWER_ON系统事件关联。操作步骤:电气工程系-“控制面板”-“配置”画面,点击“主题”,选择“Controller”。“EventRoutine”。“添加”。“POWER_ON(”定义可参考手册)。“rEvent”。“T_ROB1”(使用多任务系统要明确例行程序在哪个任务中)。“确定”后重启。电气工程系-,在操作员画面中能看到信息。,后台还有与前台并行运行的RAPID程序,也就是我们所说的多任务程序了。*系统需要623-1MultiTasking选项。多任务程序最多可以有20个不带机器人运动指令的后台并行的RAPID程序。多任务程序可用于机器人与PC之间不间断的通讯处理,或作为一个简单的PLC进行逻辑运算。后台的多任务程序在系统启动的同时就开始连续的运行,不受机器人控制状态的影响。多任务程序——任务间数据通讯的方法:任务间是可以通过程序数据进行数据的交换。在需要数据交换的任务中建立存储类型为可变量而且名字相同的程序数据。在一个任务中修改了这个数据的数值,在另一个任务中名字相同的数据也会随之更新。-“控制面板”-“配置”画面的“Controller”主题,选择“Task”。“添加”。“T_Back”(名字可自由起)。“NONMAL”。,命名为“mainback”,与前台主程序区分开。电气工程系-,使设置生效。重新启动后,点击右下角快捷菜单,再点击多任务按钮,将T_ROB1前台任务取消掉。(mainback),并在程序中添加一些指令。,运行程序,观察IO的变化。电气工程系-,将Type设定为“SEMISTATIC”,后台连续运行(设置后,即使机器人前台程序没有执行,开机后,后台程序也会自动执行)。“控制面板”-“配置”-“Controller”主题的“Task”中将任务更改为“NONMAL”。。电气工程系-“SEMISTATIC”。。电气工程系-,在程序数据界面观察程序数据的值。,为了提高运行的可靠性,减少人为干预,对一些简单的错误(如WAITDI)进行自我处理。除了系统的出错处理。也可以根据控制的需要,定制对应的出错处理。出错处理常用指令指令说明EXIT当出现无法处理时将程序停止执行RAISE当定制出错处理时,用于激活出错处理RETRY再次执行激活出错处理的指令TRYNEXT执行激活出错处理的下一句指令RETURN回到之前的子程序ResetRestryCount复位重试的次数*错误处理中最好不要放运动指令操作步骤:电气工程系-“程序编辑器”,新建例行程序“rErrorHandle”,在“错误处理程序”上打勾。,选择MaxTime可选变量,值设置为3。,写一段信息。,在ERROR下面添加处理指令(打开电子参考手册“技术参考手册”-“RAPID手册”下的《RAPIDInstructions…》说明书,在Instruction章节找到WAITDI指令的