基于嵌入式的机器人目标识别视觉系统设计.pdf

硕士学位论文蚤簧宦手斟毅戈警题小⒂⑽模俊灰换跄跎降呐て魅耍┱塑堂歪笙避诗⋯⋯,.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.一—渤熬耫病弧提交论文日期⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯.齉辽鷂作者姓名⋯一孔德裢一⋯指导教师姓名、职务⋯一一刘明监⋯敦援⋯⋯一王⋯、⋯⋯⋯⋯灰分类号⋯.⋯⋯密级学号公开
摘要悠敌藕挪杉格式,介绍了位微处理器酒褪悠解码芯片墓ぷ髟砗托阅埽得髁某跏蓟ぷ骷皒:线技术,对视频信号传输所需的缓存的实现方法进行了讨论,并对乒乓缓存的设计做了简要介绍。详细介绍了系统的总体设计思路和各模块硬件电路的设计及驱动程序的设计,如、⒋谕ㄑ兜冉涌诘缏泛屠肁配置的实现等。在软件设计中通过灵活设置中断与岣吡送枷袷的传输效率,充分发挥了砥鞯男阅堋该系统实现了高速图像信号的采集和显示,为机器人视觉中目标定位、目标跟踪等算法的实现提供了嵌入式平台。关键词:标准电视信号芟呤悠祷捍鍰随着嵌入式系统的组件将越来越小。集成度越来越高,处理器将越来越快。嵌入式系统将从低端应用逐渐开始覆盖越来越多的机器视觉应用,并且嵌入式系统具有简单易用、体积小巧、成本相对较低的优点,非常适合简单的机器人视觉应用。本文注重机器入视觉系统硬件平台设计,深入分析了标准剖降缡有藕
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日期——:驰垡西安电子科技大学关于论文使用授权的说明学位论文创新。陛声明秉承学校严谨的学风和优良的科学道德,本人声明所呈交的论文是我个人在注和致谢中所罗列的内容以外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成本人完全了解西安电子科技大学有关保留和使用学位论文的规定,即:研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属西安电子科技大学。学校有权保本人签名:日期縕:』:导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知,除了文中特别加以标果;也不包含为获得西安电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中做了明确的说明并表示了谢意。申请学位论文与资料若有不实之处,本人承担一切的法律责任。留送交论文的复印件,允许查阅和借阅论文;学校可以公布论文的全部或部分内容,可以允许采用影印、缩印或其它复制手段保存论文。同时本人保证,毕业后结合学位论文研究课题再攥写的文章一律署名单位为西安电子科技大学。C艿穆畚脑诮饷芎笞袷卮斯娑导师签名:
、传感器技术、驱动技术、控制技术、通信技术和计算机技术的酆闲愿咝录际酰仁枪饣缫惶寤闹匾;。质枪饣一体化技术的典型代表。两院院士宋健曾指出:“机器人学的进步和应用是世纪自动化控制最有说服力的成就,是当代最高意义的自动化”。.魅说牟头⒄年捷克斯洛伐克作家萨佩克发表了科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》,戏剧性地预告了机器人的发展对人类社会的影响。在剧本中,萨佩克把捷克语“”┡写成了“机器人U庖彩侨死嗌缁崾状问褂谩盎人”这一概念。自动化技术的发展,特别是计算机的诞生,推动了现代机器人的发展,年代是机器人的萌芽期,其概念是“一个空间机构组成的机械臂,一个可重复编程动作的机器”。年代随着传感技术和工业自动化的发展,工业机器人进入成长期,机器人开始向实用化发展,并使用于焊接和喷涂作业中。年代随着计算机和人工智能的发展,机器人进入实用化时代。年代,机器人发展成为具有各种移动机构、通过传感器控制的机器。工业机器人进入普及时代,开始在汽车、电工业机器人的生产趋于小批量、多品种。年代初期,工业机器人的生产与需求进入了高潮期。年底世界上已有万台工业机器人工作在各条战线上。年代还出现了具有感知、决策、动作能力的智能机器人,产生了智能或机器人化机器。随着机器人技术的飞速发展和信息时代的到来,机器人所涵盖的内容越来越丰富,机器人的定义也不断充实和创新。年代中后期,随着各大厂家应用机器人的技术日臻成熟,第一代机器人的技术性能越来越满足不了实际需要,美国开始生产带有视觉、力觉的第二代机器人,很快占领了美国%的机器人市场。子等行业得到大量使用,推动了机器人产业的发展。为满足人们个性化的要求,
机器人视觉的概况与发展应用用中也占有十分重要的地位,对机器人的智能化将起决定性作用。机器视觉分会和美国机器人工业协会琑的自动化视觉分会对机器视觉下的定义为:“机器视觉是通过光学的装置和非接触的传感器自动地接收和处理一个真实物体的图像,以获得所需信息或用于控制机器人运动的装置。”在现代工业自动化生产中,涉及到各种各样的检验、生产监视及零件识别应用,例如零配件批量加工的尺寸检查,自动装配的完整性检查,电子装配线的元件自动定位,上的字符识别等。通常人眼无法连续、稳定地完成这些带有高度重复性和智能性的工作,其它物理量传感器也难有用武之地。