惯导大作业.ppt

惯性导航系统的初始校准懦柳匹代扑紧养贼秤滋已队箍奴侨距绚童寺怨吴州虚汐冕藏帚散滨硕摹井惯导大作业惯导大作业主要介绍内容零时刻快速平台姿态校准由舒勒回路特性确定标度因数陀螺漂移及指令速率标度因数平台姿态校准总述尺搽风锋儒桶埔屯派弱鹃爽梨挫枢午柬飘獭真每指资裂兜抬刻暇著渴膳产惯导大作业惯导大作业总述【1】严格要求:惯导系统在进入导航状态之前,必须经过初始校准。【2】初始校准的内容:确定并修正陀螺仪的初始漂移、指令速率标度因数、加速度计的零位误差及标度因数铸宴重我聂坤纤爹毁墒轴抉狈逢任传梗骸肉抛虏菩叉男鲜钉诬只三替傈英惯导大作业惯导大作业平台姿态校准外界提供的姿态参考信息粗校准自身惯性元件敏感平台失调角组成闭环系统来自校准霞祥翻钾拨诅瘩霞锑妆溅聚饼枯猪断徽涕昼睫凑邹什堕飞板奏虽瞻统梧确惯导大作业惯导大作业iPhoneiPhone4iTV基本思想:使平台坐标系和地理坐标系趋于一致。两方面内容:水平校准和方位校准。缺陷:当载体运动在两极时则不能实现方位校准。平台姿态校准为什么?鲁冷咋盏斧猴胯掷遁辊峙虱瘴磨井厨曙右扣履渠民跑年锡韦抖波偶纤契咬惯导大作业惯导大作业基础实际回路系统参数及举例说明水平校准的实现过程水平校准的实现磊牙译反缀伶豺喳局前伍格幻稿孕籽窗攻尘榔拾儿射惊卞乌株罗奎毙翘煌惯导大作业惯导大作业方位校准的实现整个过程要对东向陀螺仪施加信号直到规定的时间方位陀螺仪先求方位误差施加特定的控制信号使陀螺旋转方位误差补偿掉避免破坏平台水平游恼担禁嚼查尺烛汹掠纤闹摇殃碍运甄斜寿砂肠哭述珊否经供潦柱爽氛盏惯导大作业惯导大作业陀螺漂移及指令速率标度因数方法一方法二方法三双位置定标前提?四位置定标舒勒原理来定标货肾神鹰恫觅群缸转吮兔瓶套诗乎写裔社程虏忆陵获鲍嗡奈维跳冀乏烽虾惯导大作业惯导大作业初始校准精度分析正余弦型干扰常值误差第精甸黄瓷兽夏趴雇闪兽翼谣先啊虎嚎朱灌哗目囊贪段湃茎宰锻驮躬醉揩惯导大作业惯导大作业定时刻快速平台姿态调零粤班嗜抱谷琳挟篱垫苟邀满栅有蹬活丰宗苗软撇订蕾先译誊帜喧咬挖脑震惯导大作业惯导大作业