:..本科学生毕业设计直线型一阶倒立摆设计与制作(控制部分)院系名称:机电工程学院专业班级:机械电子09-2学生姓名:王兴隆指导教师:齐建家职称:讲师黑龙江工程学院二○一三年六月严格执行现金管理制度和现金使用范围,遵守银行结算制度,现金银行存款按时间顺序逐笔登记,每日结出余额现金当日核对,银行存款月终必须与银行核对,做到日清月结。TheGraduationDesignforBachelor'sDegreeLinear1--StageInvertedPendulumDesignandManufacture(ControlSection)Candidate:WangXinglongSpecialty:MechanicalandElectronicEngineeringClass:09-2Supervisor:LecturerQiJianjiaHeilongjiangInstituteofTechnology2013-06·Harbin黑龙江工程学院本科生毕业设计摘要本文首先对倒立摆现阶段的种类、反应的主要控制问题、各个领域上的应用、国内外现状以及现阶段的主要控制方法做了简要的介绍,进而提出了本次设计的任务与要求。其次是倒立摆系统设计制作。在硬件设计制作中在能满足控制要求的前提下,主要按照结构简单,价格低廉,功耗低的标准,选择小车各个功能模块的芯片,设计各部分电路的。本次设计采用ATMEGA16单片机作为小车的控制核心;采用能耗低、性能优越的直流减速电机;采用全球首例整合性6轴运动处理组件MPU6050测量角速度和角加速度。在此基础上,结合卡尔曼滤波与PID控制算法进行软件程序设计。最后,小车的软件硬件结合,进行系统的调试,数据记录,结果分析,实现了两轮小车系统的动态自平衡功能。在车身35cm以下的情况下,整个系统的抗干扰能力很强。关键词:一阶倒立摆;Atmega16;MPU6050;PID;卡尔曼滤波黑龙江工程学院本科生毕业设计ABSTRACTInthisarticle,firstlythebriefintroductionofthetypesofinvertedpendulum,themaincontrolproblemsofthereaction,applicationinvariesfields,,itislinear1--,thepriceislow,',,hesoftwareandhardware,debugthesystem,-:1--StageInvertedPendulum;Atmega16;MPU6050;PID;Kalman黑龙江工程学院本科生毕业设计目录摘要 0Abstract 1目录 2第1章绪论
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