工业机器人现场编程(kuka)+陈小艳+ppt课件c-02-o-k-机器人的结构化编程概述-课件.pptx

机器人结构化编程概述主要内容程序的结构创建结构化机器人程序的辅助工具1)注释2)程序行的缩进3)隐藏程序行4)链接机器人程序创建程序流程图程序的结构一个完整的程序模块包括主程序、初始化程序、子程序、轨迹化程序。显示程序名称参数初始化行机器人起始位置LIN直线运动PTP轨迹运动机器人起始位置END结束行创建结构化机器人程序的辅助工具机器人程序的结构是体现其使用价值的一个十分重要的因数。为了使程序得到结构化设计,可使用以下几何辅助工具:注释-包括注解和印章缩进-空格隐藏-Folds(折叠)模块化-(代码)和对文本编辑器的提示(注释)组成,程序添加注释是为了提高结构分明的程序的可读性,是为程序添加说明及解释,单凭注释是无法使程序可读的。注释具有如下几个特点:对程序内容或功能的说明内容和用途可任意选择改善程序的可读性有利于程序结构化注释的有效性由程序员负责KUKA机器人使用行注释(即注释在行尾自动结束),可以在很多地方使用注释。(1)关于整个源程序的信息作者在源程序开头处写上引言,包括作者说明、授权、创建日期、出现疑问时的联系地址及其它所需文件的列表等。(2)有关程序文本的分段源程序的分段通常不仅会使用语言表达方式,还可以使用画图符号(如#、*、-、~)。(3)对行的解释可以说明文本段的工作原理或含义,以便于他人或作者本人日后的理解。(4)对需执行的工作的说明注释可以标记不完整的代码段,或者标记完全没有代码段的通配符。(5)添加注释(专家界面)通过在程序行的起始位置添加分号来使该程序行变为注释。比如临时删除还可重新使用的代码组成部分,在代码前面添加分号即可变为注释,这样编译器不再将其视为代码,不会进入程序执行。