平面移动关节四足机器人结构设计与步行方法研究.pdf

平面移动关节四足机器人结构设计与步行方法研究工学硕士学位论文宋扬机械电子工程硕士研究生:指导教师:学位级别:学科、专业:所在单位:论文提交日期:论文答辩日期:学位授予单位:马洪文副教授工学硕士机电工程学院年月哈尔滨工程大学分类号:密级:编号:
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导师┳:馓作者┳:神知肛;月/妇痮年弓月/午日哈尔滨工程大学学位论文原创性声明作者┳:鬓幻学位论文授权使用声明●本论文在授予学位后即可本人郑重声明:本论文的所有工作,是在导师的指导下,由作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用己在文中指出,并与参考文献相对应。除文中己注明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体己经公开发表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。日期:伽知年弓月阵日本人完全了解学校保护知识产权的有关规定,即研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库进行检索,可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文,可以公布论文的全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。口在授予学位个月后口解密后晒豕こ檀笱徒挥泄夭棵沤斜4妗⒒惚嗟取他
摘要人工智能工程等多学科的最新科研成果,代表了一个和机器人技术集中了机械工程、电子工程、通信工程、自动控制工程以及工业自动化水平。步行机器人是机器人研究领域的的热点之一,当前步行机器人面临的主要问题是机器人难以象人和动物一样通过相对复杂的地貌,本文通过设计和分析一个平面四足机器人,对步行机器人在复杂地貌上的行走进行一定研究,具体工作如下:首先,本文分析讨论了国内外典型的四足仿生机器人的结构特点以及控制方法,并总结归纳了机器人基础理论的发展历程。本文采用了马洪文提出的一种基于预期控制期望落地点男凶叻椒ǎ⑾晗附樯芰似湓硪及实现方法。其次,本文设计了一种用于验证平面四足仿生机器人凶叻椒ǖ乃足机器人,整个机器人结构由銮搴条结构完全相同的腿部组成,只具有鲎杂啥龋蛊淠芄谎厮椒较蚝褪狈较蛟硕皆硕吆竖直运动曲线相拟合即可得到腿部的运动轨迹。另外,对移动关节式四足仿生机器人的总体控制方案进行了设计。再次,本文对移动关节式四足仿生机器人进行了仿真。使用/联合对移动关节式四足仿生机器人的虚拟样机进行行走运动仿真,验证其凶叻椒ǖ目尚行院驼沸裕没魅丝梢栽谄教沟孛埠复杂地貌上稳定和平稳的行走。最后使用仿真系统对移动关节式四足仿生机器人的单腿进行单腿运动试验,主要包括足尖定位和运动轨迹跟踪试验,以验证其机械结构的可行性和正确性,最终拟合出一条单腿的运动轨迹。关键词:步行机器人;步态规划;籑籨哈尔滨工程大学硕士学位论文
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