机械设计制造及其自动化大专论文.docx

福建船政交通学院毕 业 设 计 (论 文)专 业 机械设计制造及其自动化班 级 14 机械制造与自动化学生姓名 邓瑞祥学 号 143507107课 题 关于多自由度机械手机械设计指导教师 谢祖华2017 年 5 月 28 日福建船政交通职业学院毕业设计(论文)摘 要文中设计了一种六自由度机械手。该机械手主要由底座,腰部,主板,大手臂,小手臂,手腕,夹爪组成,采用步进电机驱动,单片机控制。手臂的尺寸与人手臂的大小相当。手臂的运动主要包括:腰部转动,大手臂摆动,小手臂摆动,手腕摆动,手腕转动,夹爪夹取。 此手臂的空间活动半径 ,定位精度为 ,并放到预定位置。,或者在有放射性的环境中完成特定工作。文中对机械手进行了正运动学分析, 采用齐次坐标变换法得到了机械手末端位置和姿态随关节夹角之间的变换关系,并完成了总体机械结计、步进电机选型、蜗轮蜗杆及带传动比的确定以及部分重要零件的设计。关键词:机械手 六自由度 步进电机 同步带 。-2-福建船政交通职业学院毕业设计(论文)AbstractA kind of manipulator of six degrees of freedom has been designed in this  manipulator is made up of the foundation, the waist, the big arm, the small arm,the wrist, and the claw; the manipulator is driven by stepper motor, and controlled bysingle chip. The size of the manipulator is equal in the size to the arms of  of the manipulator includes: waist turning, big arm swung, small armswung, wrist swung, wrist rotating, claw fetching. The radius of action is , andthe accuracy is 5 mm. It can pick the light-weight object, and put it to the recalculatedposition. The manipulator has overload protection function, and space position self-lock function. This arm can be used in teaching, or in radioactive environments. Inthis paper, robot kinematic analysis is carried out using homogeneous coordinatetransformation method was the end manipulator joint position and attitude with thechanging relationship between the angle and stepper motor designing, physicalconstruction designing had : manipulator, six degrees of freedom, stepper motor, locking band.-3-福建船政交通职业学院毕业设计(论文)目录目录……………………………………………………………………………………41 绪论………………………………………………………………………………… 国内机械手研状……………………………………………………………… 机械手的构成………………………………………………………………… 机械手的发展趋势 ………………………………………………………… 本设计课题的背景和意义 …………………………………………………92 机械手的总体方案设计 ………………………………………………………… 机械手基本形式的选择 …………………………………………………… 机械手的主要部件及运动 ………………………………………………… 驱动机构的选择 …………………………………………………………… 传动机构的选择 ………………………