基于时间窗算法的agvs路径分析和规划.doc

基于时间窗算法的AGVs路径分析及规划摘要:科学技术日新月异,AGVs在现代货物搬运中得到了越来越广泛的使用。其自动化程度高,能够满足柔性制造系统和立体仓库的要求。但是在AGVs中,由于多个AGV的共同运行,很可能导致碰撞冲突,所以合理解决此问题显得尤为关键。时间窗算法作为一种预测式防冲突控制方法,可以有效解决系统中存在的路径冲突问题,改善系统的性能。关键字:AGV;AGVs;路径分析;路径规划;时间窗算法AnalysisandPlanningofAGVsPathBasedonTimeWindowAbstract:-,however,,asapredictionofanti-collisioncontrolmethod,:AGV;AGVs;pathanalysis;pathplanning;timewindow随着计算机和自动化技术的发展,传统的生产和物料输送方式正在向自动化和智能化的方向行进。AGVs(AutomatedGuidedVehiclesystem)作为货物搬运输送系统,由于其自动化程度高,能够满足柔性制造系统和立体仓库的要求,所以应用范围也不仅局限于制造车间搬运工件,同时在仓库,港口,机场,邮政等地都可执行搬运作业。(AutomatedGuidedVehicle)是自动导引小车的缩写,是指装有电磁或光学等自动导引装置,能够沿着规定的导引路径行驶,并具有小车编程与停车选择装置,安全保护装置以及各种移载功能的运输小车。它是现代物流系统中的关键设备之一,以电池为动力,进行非接触式导引,并可根据实际需要配备不同的移载机构,以完成相应的操作任务。AGVs是指自动导引车系统,由管理计算机、数据传递子系统、若干辆沿导引路径行驶的自动导引小车、地面子系统等组成,用于及时有效的分派AGV到某位置完成指定动作,而且具有监控管理的系统。AGV技术的发展历史有两个来源:一个是由叉车技术发展而来,一个由机器人技术发展而来。两者的目的都是实现货物的自动搬运。从导航方法来看,其技术的发展经历了电磁导航、光学导航、激光导航和无路径的视觉导航等发展阶段。从控制方法来看,由最初的速度闭环发展到目前的位置闭环控制。从控制系统的体系结构看,由原