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年全国研究生数学建模竞赛题多无人机协同任务规划无人机(,)是一种具备自主飞行和独立执行任务能力的新型作战平台,不仅能够执行军事侦察、监视、搜索、目标指向等非攻击性任务,而且还能够执行对地攻击和目标轰炸等作战任务。随着无人机技术的快速发展,越来越多的无人机将应用在未来战场。某无人机作战部队现配属有等个无人机基地,各基地均配备一定数量的系列无人机(各基地具体坐标、配备的无人机类型及数量见附件,位置示意图见附件)。其中型无人机主要担任目标侦察和目标指示,型无人机主要担任通信中继,型无人机用于对地攻击。型无人机的巡航飞行速度为,最长巡航时间为,巡航飞行高度为;型、型无人机的巡航飞行速度为,最长巡航时间为,巡航飞行高度为。受燃料限制,无人机在飞行过程中尽可能减少转弯、爬升、俯冲等机动动作,一般来说,机动时消耗的燃料是巡航的倍。最小转弯半径。型无人机可加载、、三种载荷。其中载荷系成像传感器,采用广域搜索模式对目标进行成像,传感器的成像带宽为(附件对成像传感器工作原理提供了一个非常简洁的说明,对性能参数进行了一些限定,若干简化亦有助于本赛题的讨论);载荷系光学传感器,为达到一定的目标识别精度,对地面目标拍照时要求距目标的距离不超过,可瞬时完成拍照任务;载荷系目标指示器,为制导炸弹提供目标指示时要求距被攻击目标的距离不超过。由于各种技术条件的限制,该系列无人机每次只能加载、、三种载荷中的一种。为保证侦察效果,对每一个目标需安排、两种不同载荷各自至少侦察一次,两种不同载荷对同一目标的侦察间隔时间不超过小时。为保证执行侦察任务的无人机与地面控制中心的联系,需安排专门的型无人机担任通信中继任务,通信中继无人机与执行侦察任务的无人机的通信距离限定在范围内。通信中继无人机正常工作状态下可随时保持与地面控制中心的通信。型无人机可携带枚或两种型号的炸弹。其中炸弹系某种类型的“灵巧”炸弹,采用抛投方式对地攻击,即投放后炸弹以飞机投弹时的速度作抛物运动,当炸弹接近目标后,可主动寻的攻击待打击的目标,因此炸弹落点位于目标中心范围内可视为有效击中目标。型炸弹在激光制导模式下对地面目标进行攻击,其飞行速度为,飞行方向总是指向目标。攻击同一目标的型炸弹在整个飞行过程中需一架型无人机加载载荷进行全程引导,直到命中目标。由于某些技术上的限制,携带型炸弹的无人机在投掷炸弹时要求距目标,并且要求各制导炸弹的发射点到目标点连线的大地投影不交叉(以保证弹道不交叉)。为达到一定的毁伤效果,对每个目标(包括雷达站和远程搜索雷达)需成功投掷枚型炸弹,而对同一目标投掷枚型炸弹即可达到相同的毁伤效果。多架该型无人机在同时执行任务时可按照一定的编队飞行,但空中飞行时两机相距要求以上。由于基地后勤技术保障的限制,同一基地的两架无人机起飞时间间隔和降落回收的时间间隔要求在分钟以上。无人机执行完任务后需返回原基地。根据任务要求,需完成侦察和打击的目标有等个目标群,每个目标群包含数量不等的地面目标,每个目标群均配属有雷达站(目标以及各目标群配署雷达的位置示意图见附件,具体坐标参数见附件),各目标群配属雷达对型无人机的有效探测距离为。请你们团队结合实际建立模型,研究下列问题:()一旦有侦察无人机进入防御方某一目标群配属雷达探测范围,防御方个目标群的配属雷达均开机对空警戒和搜索目标,并会采取相应对策,包括发射导弹对无人机进行摧