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车载系统中综合地图匹配算法研究..doc


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基于地图匹配的高精度GPS自主车辆导航系统的实现来源:测控技术1999   作者:   发表时间:2010-06-2216:54:42   摘要:概述了高精度GPS自主车辆导航系统的主要实现方案。针对自主车辆导航系统对低成本的要求,给出了基于地图匹配的高精度GPS自主车辆导航系统的实现,详细论述了该系统的地图匹配算法、软件流程及硬件设计,最后给出了该系统的实际路试结果。关键词:全球定位系统,自主导航,地图匹配ImplementationofHigh-precisionGPSAutonomousNavigationSystemBasedonMap-matchingforVehicle Abstract:Thedominantsystematicdesignthemesofhigh-,theimplementationofhigh-precisionGPSautonomouscarnavigationsystembasedonmap--matching,relevantflowchartforsoftwareandhardwaredesign,-testaregiven. Keywords:GPS,autonomousnavigation,map-matching1 GPS自主车辆导航系统建立智能交通管理系统(ITS,可以合理地利用现有道路交通,有效调整需求,充分发挥道路交通的潜能,提高道路通行能力,改善服务水平,有效地解决交通拥挤的现象。作为ITS系统的关键——自主车辆导航系统在引入GPS技术之后,发展迅速。由于目前GPS的民用标准定位服务(SPS仅仅提供100m的定位精度(当选择可用性SA打开时,为了提高GPS自主车辆导航系统的定位精度,出现了多种基于GPS技术的高精度自主车辆导航系统解决方案。这些实现方案的核心技术主要有:差分GPS技术、DR(deadreckoning航位推算技术和地图匹配技术。差分GPS技术通过引入差分修正信息,补偿由于SA造成的定位误差,该技术需要建立GPS差分基准站及相应的数据链路。航位推算技术是一种古老的导航技术,它主要借助于辅助的航向传感器和里程计,完成定位推算。地图匹配导航主要的依据是车辆行驶的道路约束前提,在地图精度有保证的前提下,地图匹配算法可以大大改善GPS自主车辆导航系统的定位精度。由于差分GPS技术所需费用较高,因此在车辆导航等要求低成本的应用中较少采用。所以,高精度GPS自主车辆导航系统主要采用图1所示的实现方案。 图1 高精度GPS自主车导系统主要实现方案美国政府在1996年3月29日由克林顿总统发表的GPS政策指令中许诺将在10年内取消SA。而由美国国家通讯及信息管理局(NTIA和联邦通讯委员会(FCC牵头提出的GPS现代化计划中,将增补民用码载波LC,并提高GP

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