毕业论文--液压机械手臂设计.doc

毕业论文--液压机械手臂设计**学校学士学位论文液压机械手臂设计姓名:学号:指导教师:学院:专业:完成日期:**学校学士学位论文液压机械手臂设计姓名:学号:指导教师:学院:专业:完成日期:年月日摘要机械手手臂的作用是连接机械手手腕、带动带动机械手手指去抓取物件,并按程序要求将其搬运到空间指定的位置,机械手手臂广泛的应用在工业制造中,对提高工作效率和自动化水平具有重要意义。本文介绍了机械手手臂的功能、机械手手臂的组成、结构及其分类,其驱动方式、控制方式及其国内外发展状况。并对机械手手臂进行了总体方案设计,确定了机械手手臂自由度及其坐标形式,确定了机械手手臂的重要技术参数等。同时,计算出机械手手臂升降液压缸驱动力和手臂回转液压缸驱动力矩并且确定液压缸的重要参数。设计出了机械手手臂的液动系统,绘制了机械手手臂液动系统工作原理图。利用可编程序控制器对机械手手臂进行控制,根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案,画出了机械手手臂梯形图,并编制了可编程序控制器的控制程序。关键词:机械手手臂液压驱动PLC控制AbstractInthispaper,themechanicalhandtheoverallschemedesign,hecoordinatesofthetypesanddegreesoffreedom,,respectively,thedesignofthemanipulatorclampingtypehandstructureandadsorptiontypestructureofhand;designedthestructureofrobotwrist,thewristtocalculatetherotationofthedrivingtorquerequiredandarotarycylinderdrivingtorque;thedesignofthemanipulatorarmstructure,designofthetelescopicarm,’smore,:mechanicalhand,liquidpressuredrive,…………………………………………………. ……………………………………..………………………………………….………………………………………….…………………………………….………………………………………….. …………………………………………..……………………………………..………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………….……………………………….…………………………….………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………第5章PLC的控制系统设计……………………………………………..………………………………… ………………………………………….…………………………………………..参考文献…………………………