基于ADAMS的管道机器人机构设计与仿真分析.pdf

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日期:矽/。尽我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得西南科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。签名:本人完全了解西南科技大学有关保留、使用学位论文的规定,即:学校有权保留学位论文的复印件,允许该论文被查阅和借阅;学校可以公布该论文的全部或部分内容,可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。C艿难宦畚脑诮饷芎笥ψ袷卮斯娑
摘要人变径机构——弹簧一丝杠螺母管道机器人机构。设计的新型机构具有更大范围的西南科技大学硕士研究生学位论文第本文在充分了解了管道机器人研究现状的基础上,对机器人现有的几种机构进行了研究与分析,设计出了一种具有更大变径能力的新型机构。此机构能够在直径为段У墓艿乐行凶撸以谠秸鲜笨梢酝ü渚兜鹘诨故狗獗樟Ω加稳定,从而使驱动力稳定在一定的范围。在理论研究的基础上,利用三维绘图软件绘制了机器人的三维模型,最后利用仿真软件对其进行了运动仿真,测试了它的。驱动力,变径能力和弯道速度特性。本文为研究做了以下工作:分析了现有两种变径机构的力学特性,通过比较研究设计出了一种新颖的机器变径能力,通过压力传感器可以调节机器人的封闭力,以稳定的驱动力驱动机器人行走。建立了动力学方程,并对其变径能力进行了理论分析。首先完成了机器人机构的初步理论研究。在理论研究的基础上,设计出了机器人的整体机构。利用疎三维绘图软件设计出了主要的零部件和机器人装配图。最后对主要零部件进行了校核。建立了机器人的动力学模型,利用槟庋砑曰魅私辛朔抡娣析,包括驱动力测试,变径能力测试和滚轮运动速度测试,初步实现了设计要求。关键词:管道机器人机器人机构虚拟样机
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目录西南科技大学硕士研究生学位论文第绪论··⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·管道机器人简介⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯管道机器人的研究现状和发展趋势⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⒄⒄骨魇啤课题的研究目的与研究内容⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.《《ā管道机器人整体机构设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.>氐挠跋臁管道机器人行走机理分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.≡瘛管道机器人模块化设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯艿阑魅苏逋ü苑治鲇牍丶悴考杓啤管道机器人弯道通过性分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.负卧际治觥运动学分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.衷诠鼙谏洗抗龆
第Ⅳ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.丶慵驼寤菇!.菇!.:恕贏的管道机器人的仿真分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯动力学建模⋯⋯小⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯槟庋!砑抡妗瑀控制指令的建立⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.抡娣治觥结论与展望⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯谢⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯”⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·参考文献⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯药【.
绪论管道机器人简介管道机器人的研究现状和发展趋势概述要分支一一管道机器人。管道机器人在管道这一特定环境中工作,可以携带西南科技大学硕士研究生学位论文第传统的机器人ɑ魇无疑给人们的生产、生活带来了巨大的变化,机器人的出现使人们摆脱了繁重的体力劳动和生命受威胁的状况。同样管道机器人的出现也将会给人们的生产和生活带来改变。管道是人们日常生产生活中常用的一种运输工具,石油的运输、城市中废水和废气的排放、城镇集体供暖中暖气的输送和空调的通风等等,都需要用到管道。但管道并不能永久的保持有效性,如管道会出现老化、堵塞、破裂和附着细菌等现象,这就需要对管道进行检测、维修与清理