果蔬采摘机械人的研究进展.docx

---------------------------------作者:_____________-----------------------------日期::_____________果蔬采摘机械人的研究进展编号(学号):课程论文(设计)(2014届本科)题目:果蔬机器人的研究进展学院:工程学院专业:农业机械化及其自动化姓名:樊本汀指导教师:宁晓峰完成日期:2014年3月12日目录摘要 XLAbstract XL前言 11果蔬采摘机器人的研究现状 92果蔬收获机器人作业环境和工作对象的特殊性 、定位精度低 、效率低 、应用推广难 124果蔬收获机器人关键技术和技术难点 14参考文献 14摘要综述了果蔬采摘机器人的国内外研究现状,介绍了目前大部分典型的果蔬采摘机器人的研究成果。通过分析大部分采摘机器人的工作情况、功能、存在问题,应用状况,指出了目前采摘机器人的应用与研究过程中的主要难点与制约因素,提出了研究开发的方向与关键技术。关键词:果蔬收获;机器人;研究现状;关键技术AbstractThecharactersandactualityofthefruit-vegetablepickingrobotsathomeandabroadareintroducedinthisarticle,,:Fruitandvegetablepicking;Robot;Researchprogress;Keytechnology前言果蔬采摘作业是果蔬生产中最耗时、最费力的一个环节。果蔬收获期间需投入的劳力约占整个种植过程的50%-70%。随着社会经济的发展和人口的老龄化,很多国家农业劳动力严重短缺,导致果蔬生产劳动力成本增加。为降低成本,提高劳动效率,果实采摘的自动化成为亟待解决的问题。收获作业自动化和机器人的研究开始于20世纪60年代的美国,采用的收获方式主要是机械震摇式和气动震摇式,其缺点是果实易损,效率不高,特别是无法进行选择性的收获。20世纪80年代中期以来,随着电子技术和计算机技术的发展,特别是工业机器人技术、计算机图像处理技术和人工智能技术的日益成熟,以日本为代表的发达国家,包括荷兰、美国、法国、英国、以色列、西班牙等国家,在收获采摘机器人的研究上做了大量的工作。果蔬收获机器人是一类针对水果和蔬菜,可以通过编程来完成这些作物的采摘、转运、打包等相关作业任务的具有感知能力的自动化机械收获系统,是集机械、电子、信息、智能技术、计算机科学、农业和生物等学科于一体的交叉边缘性科学,需要涉及机械结构、视觉图像处理、机器人运动学动力学、传感器技术、控制技术以及计算信息处理等多方面的学科领域知识。研究和开发果蔬收获的智能机器人技术对于解放劳动力、提高劳动生产效率、降低生产成本、保证新鲜果蔬品质,以及满足作物生长的实时性要求等方面都有着重要的意义。本文详细介绍了国内外果蔬收获机器人的研究现状,并指出了目前还存在的问题。,但当时开发的收获机器人样机只能算是半自动化的收获机械。随着计算机图像处理技